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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術>機器人基坐標系標定方法研究

      機器人基坐標系標定方法研究

      2018-03-07 | rar | 1.10 MB | 次下載 | 1積分

      資料介紹

      　　針對借助激光跟蹤儀標定機器人所涉及的坐標系統(tǒng)一問題，對基于空間幾何法擬合建立的基坐標系與機器人理論基坐標系的轉換關系進行了研究，提出了一種基于對偶四元數(shù)法的機器人基坐標系標定方法。利用指數(shù)積公式推導了七自由度串聯(lián)機器人正運動學，建立了基于對偶四元數(shù)表示法的機器人基坐標系標定模型，該模型將擬合建立的基坐標系與機器人理論基坐標系之間坐標轉換的旋轉與平移過程進行了統(tǒng)一描述。研究結果表明，該標定方法可一次性計算出標定方程的旋轉部分和平移部分，避免了傳統(tǒng)位姿分步計算過程中的誤差傳遞，直接提高了標定精度。這些結論可對于類似機器人手眼標定、多機器人協(xié)作基坐標系標定問題提供參考。

      機器人
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