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為了實現(xiàn)智能小車自主尋跡的功能,設(shè)計了一種電磁導(dǎo)航式智能車控制系統(tǒng)。 以飛思卡爾 16 位單片機(jī) MC9S128 為核心控 制單元,重點闡述了路徑信息采集和直流驅(qū)動電機(jī)的模塊設(shè)計,確立了傳感器的排布方案。 針對轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的特點,提出了基于模 糊控制的舵機(jī)轉(zhuǎn)向控制算法,并進(jìn)行了仿真對比驗證。 試驗結(jié)果證明,該方案實現(xiàn)了車模舵機(jī)轉(zhuǎn)向的最優(yōu)化控制有效改善了智能車 的動態(tài)性能,提高了小車自主尋跡的可靠性。
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