描述

這篇博文是 Zio 機器人系列的一部分。

介紹

在本教程中，我們將構(gòu)建一個項目，我們將在其中使用Zio 模塊來控制機械臂。?

這個項目將教你如何讓你的機械臂爪子打開和關(guān)閉。這個漂亮的教程適用于需要機器人執(zhí)行簡單拾取和放置功能的項目。

難度級別

齊奧學(xué)徒

有用的資源

您應(yīng)該對如何安裝 Zio 開發(fā)板有基本的了解。在本教程中，我們假設(shè)您的開發(fā)板已經(jīng)配置好并準備好進行設(shè)置。如果您還沒有配置您的開發(fā)板，請查看下面的 Zio Qwiic 入門指南教程以開始使用：

• Zio Zuino M UNO Qwiic 入門指南

1.組裝機械臂

機械臂開箱即用，分為多個部分。因此，您需要先組裝機械臂，因為這是整個過程中最棘手和最耗時的部分。對于大多數(shù)機械臂套裝，您將獲得以下部件：

• 爪
• 多用途支架
• L型支架
• U型支架
• 自攻螺絲
• 螺絲
• 舵機
• 軸承

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組裝好后，這就是您的機械臂的樣子。

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我們的機械臂配有 4 個伺服系統(tǒng)。對于這個項目的第 1 部分，我們將只使用一個連接到機械臂爪的伺服系統(tǒng)。

二、項目概況

下面是您使用 Zio 模塊設(shè)置機械臂后最終項目的樣子。

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3. Zio 模塊連接設(shè)置

下面是我們要設(shè)置的 Zio 模塊與機械臂的連接。將所有模塊連接在一起非常簡單，設(shè)置時間不會超過 10 分鐘。

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將 Claw 伺服連接到 Zio 16 伺服控制器。

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將 16 伺服器連接到 DC/DC 升壓器并將其設(shè)置為 5.0V。?

我們使用 3.7V 電池為我們的 16 伺服控制器供電，它可以容納高達 5.5V，而我們的 Uno 輸出為 5V 用于控制我們的伺服。我們使用 DC/DC Booster 將電池供電電壓升壓并調(diào)整至 5.0。

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使用 DC Booster 上的電位器調(diào)節(jié)電壓，直到達到 5.0。按下 In/Out 按鈕，直到顯示屏顯示 5.0。您需要先為 DC/DC Booster 供電（3.7V 電池）以調(diào)節(jié)電壓。?

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將 Zuino M Uno 連接到 Zio 16 伺服控制器

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Qwiic 使用 qwiic 電纜將 Zuino M Uno 連接到 Zio Servo 控制器。

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4. 編碼機械臂

我們使用 Adafruit PWM 伺服庫來編寫我們的機械臂爪功能。以下代碼將命令我們的爪子打開和關(guān)閉，從而使我們的機器人爪子能夠拾取和放置物體。

您可以在我們的GitHub 頁面上找到并下載此機械臂第 1 部分項目的源代碼。

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