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增量式PI控制器的C語言描述：
從上面的程序可以看出，增量式PI控制器有兩個特點： 一是積分項沒有積分累積，其優(yōu)點是只需要當前時刻和上一時刻的偏差即可計算，不需要存儲每一時刻的偏差，因此占用的內(nèi)存空間小，計算更快，也不需要對積分項作出限幅。直流電機的速度環(huán)控制 需要頻繁進行計算才能保證最大程度的勻速，且速度環(huán)目標速度一般不會有大幅度變化，和增量式PI控制器的優(yōu)點完美契合； 二是保留了積分項但是拋棄了微分項，保留積分項的原因是電機是一個需要持續(xù)輸出的系統(tǒng)（電機需要無時無刻地轉(zhuǎn)動），如果沒有積分項，當電機到達目標速度后，由于此時誤差=0，控制器將不會再 有任何輸出。而電機沒有了輸入其速度將開始下降，當電機速度開始下降時，控制器的誤差又≠0，此時控制器又開始輸出控制量。這樣往復振蕩最終停下的速度≠目標速度，也就是產(chǎn)生了靜差。而消除 靜差的方法就是加入積分項，積分項擁有“記憶”，主要用于持續(xù)跟蹤過去，當穩(wěn)態(tài)靜差產(chǎn)生后，積分項將負責彌補這之間的誤差。相比之下微分項的作用微乎其微，可以忽略。
從上面的程序可以看出，增量式PI控制器有兩個特點： 一是積分項沒有積分累積，其優(yōu)點是只需要當前時刻和上一時刻的偏差即可計算，不需要存儲每一時刻的偏差，因此占用的內(nèi)存空間小，計算更快，也不需要對積分項作出限幅。直流電機的速度環(huán)控制 需要頻繁進行計算才能保證最大程度的勻速，且速度環(huán)目標速度一般不會有大幅度變化，和增量式PI控制器的優(yōu)點完美契合； 二是保留了積分項但是拋棄了微分項，保留積分項的原因是電機是一個需要持續(xù)輸出的系統(tǒng)（電機需要無時無刻地轉(zhuǎn)動），如果沒有積分項，當電機到達目標速度后，由于此時誤差=0，控制器將不會再 有任何輸出。而電機沒有了輸入其速度將開始下降，當電機速度開始下降時，控制器的誤差又≠0，此時控制器又開始輸出控制量。這樣往復振蕩最終停下的速度≠目標速度，也就是產(chǎn)生了靜差。而消除 靜差的方法就是加入積分項，積分項擁有“記憶”，主要用于持續(xù)跟蹤過去，當穩(wěn)態(tài)靜差產(chǎn)生后，積分項將負責彌補這之間的誤差。相比之下微分項的作用微乎其微，可以忽略。
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