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對(duì)于機(jī)器人控制，還有一個(gè)很重要的部分就是電機(jī)控制。本篇博文以單電機(jī)帶單桿為對(duì)象進(jìn)行說(shuō)明。其中觀測(cè)器為提高機(jī)器人 的魯棒性。 注意本篇博文認(rèn)為控制力矩=輸出力矩，也就是說(shuō)驅(qū)動(dòng)器是完美的。 因此就不考慮整體模型的電氣部分，只考慮電機(jī)的 運(yùn)動(dòng)模型和控制器模型。 同時(shí)本篇博文在機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制中認(rèn)為，連桿質(zhì)量和慣性是微不足道的，不會(huì)影響?yīng)毩⑦\(yùn)動(dòng)控制性能，也就是說(shuō)本 篇博文考慮的是屬于分散式控制——DecentralizedControl。
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