第 1 步：什么是伺服

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伺服電機(jī)是一種旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器或線性致動(dòng)器，可以精確控制角度或線性位置、速度和加速度。它由一個(gè)合適的電機(jī)組成，該電機(jī)連接到一個(gè)用于位置反饋的傳感器。它還需要一個(gè)相對(duì)復(fù)雜的控制器，通常是專門設(shè)計(jì)用于伺服電機(jī)的專用模塊。

伺服電機(jī)不是特定類別的電機(jī)，盡管術(shù)語(yǔ)伺服電機(jī)通常用于指代適用于閉環(huán)控制系統(tǒng)的電機(jī)。

伺服電機(jī)用于機(jī)器人、CNC 機(jī)械或自動(dòng)化制造等應(yīng)用。

第 2 步：讓我們打開(kāi)并檢查伺服內(nèi)部的內(nèi)容

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我們正在試驗(yàn) sg90 伺服

齒輪系統(tǒng)-用于降低轉(zhuǎn)速和增加扭矩控制電路-基于kc8801ic的控制電路可變電阻-用于提供反饋

第 3 步：如何控制伺服

通過(guò)控制線發(fā)送可變寬度或脈沖寬度調(diào)制 (PWM) 的電脈沖來(lái)控制伺服系統(tǒng)。有最小脈沖、最大脈沖和重復(fù)率。伺服電機(jī)通常只能在任一方向轉(zhuǎn)動(dòng) 90°，總共 180° 運(yùn)動(dòng)。電機(jī)的中性位置定義為伺服在順時(shí)針或逆時(shí)針?lè)较蚓哂邢嗤臐撛谛D(zhuǎn)量的位置。發(fā)送到電機(jī)的 PWM 確定軸的位置，并基于通過(guò)控制線發(fā)送的脈沖的持續(xù)時(shí)間；轉(zhuǎn)子將轉(zhuǎn)到所需位置。伺服電機(jī)希望每 20 毫秒 (ms) 看到一個(gè)脈沖，脈沖的長(zhǎng)度將決定電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的距離。例如，一個(gè) 1.5ms 的脈沖將使電機(jī)轉(zhuǎn)到 90° 位置。小于 1。

第 4 步：所需組件

• 伺服
• 阿杜諾
• 可變電阻器

第 5 步：電路圖

伺服有 3 個(gè)引腳

與 Arduino 的聯(lián)系

將 VCC 連接到 5v（紅色）

將接地連接到接地（棕色）

信號(hào)線到 D9（橙色）

第 6 步：庫(kù)和程序