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控制系統(tǒng)作為四足仿生機器人最重要也是最基礎(chǔ)的組成部分，其性能的好壞直接對四足仿生機器人運動控制效果產(chǎn)生巨大的影響。在機器人研究的早期，控制系統(tǒng)一般采用單級處理器的集中控制模式，利用一臺運算速度快、處理能力強的計算機實現(xiàn)對機器人所有數(shù)據(jù)的處理以及控制算法的全部運算求解，這種控制系統(tǒng)平臺由于需要處理繁瑣的數(shù)據(jù)和算法，其控制頻率會明顯降低，系統(tǒng)實時性能不佳。
隨著機器人研究技術(shù)的發(fā)展和計算機技術(shù)的成熟，機器人需要實現(xiàn)的功能任務(wù)越來越復(fù)雜，控制系統(tǒng)一般采用多級處理器的分布式控制模式，一級處理器主要負責(zé)整個機器人的運動控制與規(guī)劃，控制算法策略選擇與運算，而二級處理器則主要負責(zé)機器人單個自由度或者單個腿單元的運動控制，兩級處理器之間通過高速總線的方式進行數(shù)據(jù)的傳遞和信息的交互。這種架構(gòu)的控制系統(tǒng)其控制實時性與效果有了較大幅度的提升。
因此如何設(shè)計用于高性能四足仿生機器人的控制系統(tǒng)以及如何在控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上進行相關(guān)控制方法與策略的研究成為亟待解決的關(guān)鍵基礎(chǔ)問題之一。
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