?????????機械共振是伺服系統(tǒng)中普遍存在的一個問題，機械共振主要由伺服系統(tǒng)中功率傳輸元件的柔性所引起。伺服系統(tǒng)中標準的控制律是按照剛性耦合的負載來設(shè)計的，然而，在實際的伺服系統(tǒng)中柔性普遍存在，這種柔性會減小系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度、降低系統(tǒng)的性能甚至引起系統(tǒng)不穩(wěn)定。帶阻濾波器是處理機械共振的最常用的方法，本文提出了一種伺服系統(tǒng)中帶阻濾波器設(shè)計的新方法，該方法較老方法具有明顯的優(yōu)點。
關(guān)鍵詞：共振伺服系統(tǒng) 帶阻濾波器
???????? 在自動控制系統(tǒng)中，把輸出量能夠以一定準確度跟隨輸入量的變化而變化的系統(tǒng)稱為伺服系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)是一個結(jié)合電機學、自動控制、電氣技術(shù)、機電一體化、計算機控制于一體的綜合系統(tǒng)。在生產(chǎn)實際中，使用伺服運動控制的產(chǎn)品，能夠解決各種復(fù)雜的定位控制問題，如機器人軌跡控制、數(shù)控機床位置控制等，因此它在加工機械、醫(yī)療機械、機器人、自動組裝線、半導(dǎo)體制造、部件組裝和紡織機械上得到了廣泛的應(yīng)用，并表現(xiàn)出了越來越強的生命力[1-4]。
???????? 機械共振是伺服系統(tǒng)中普遍存在的一個問題，其由兩個轉(zhuǎn)動慣量之間的彈性或柔性所引起，大多數(shù)共振是由馬達和負載之間的轉(zhuǎn)動中的柔性所引起[1]。這種柔性會減小系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度、降低系統(tǒng)的性能甚至引起系統(tǒng)不穩(wěn)定。帶阻濾波器是處理機械共振的最常用的方法，本文提出了一種伺服系統(tǒng)中帶阻濾波器設(shè)計的新方法，該方法較老方法具有明顯的優(yōu)點。