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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>電子論文>自動控制系統(tǒng)論文>高可靠性末端效應(yīng)器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

      高可靠性末端效應(yīng)器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

      2012-08-29 | pdf | 929 KB | 次下載 | 免費(fèi)

      資料介紹

      針對末端效應(yīng)器是一個(gè)典型的非線性系統(tǒng)，且在微重力、環(huán)境溫度變化劇烈的太空中，機(jī)械機(jī)構(gòu)的參數(shù)隨著負(fù)載狀態(tài)和環(huán)境變化而變化，很難得到一個(gè)準(zhǔn)確的動力學(xué)模型。因此文中研究的主要內(nèi)容是在空間環(huán)境中，如何實(shí)現(xiàn)末端效應(yīng)器穩(wěn)定可靠的控制，完成捕獲、拉緊及鎖合任務(wù)。設(shè)計(jì)了高可靠性的獨(dú)立控制系統(tǒng)，并且從軟硬件的角度來提高系統(tǒng)的可靠性；在高可靠性獨(dú)立控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，通過采用合理的容錯(cuò)控制策略來提高末端效應(yīng)器的可靠性和延長使用壽命。

      末端效應(yīng)器 獨(dú)立控制系統(tǒng)
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