基于PLC控制系統(tǒng)的平面噴涂機(jī)械手
摘要：本文論述了一套平面噴涂機(jī)械手裝置的設(shè)計(jì)過(guò)程。該系統(tǒng)由機(jī)械部分和控制部分構(gòu)成，機(jī)械部分包括大臂、小臂、氣缸等；控制部分采用PLC 為核心，通過(guò)調(diào)取PLC 中的極坐標(biāo)插補(bǔ)子程序來(lái)控制各關(guān)節(jié)處的伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)平面噴涂運(yùn)動(dòng)軌跡。本文設(shè)計(jì)的平面噴涂機(jī)械手適應(yīng)性強(qiáng)，能滿(mǎn)足企業(yè)的基本要求，對(duì)以后基于PLC 控制的機(jī)器人研究有一定的借鑒
意義。
關(guān)鍵詞：機(jī)械手；PLC；伺服電機(jī)

由于噴涂工序中霧狀漆料對(duì)人體有危害，噴涂環(huán)境中的照明、通風(fēng)等條件很差，而且不易從根本上改進(jìn)，因此在這個(gè)領(lǐng)域中大量的應(yīng)用了機(jī)器人。使用噴涂機(jī)器人不僅可以改善勞動(dòng)條件、保障人身安全、改善勞動(dòng)環(huán)境、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，而且還能提高產(chǎn)品的質(zhì)量和產(chǎn)量、節(jié)約原材料消耗。但通用的噴涂機(jī)器人價(jià)格較高，對(duì)于一些簡(jiǎn)單工件的平面噴涂工作，性?xún)r(jià)比不高[2]。本文設(shè)計(jì)了一種基于PLC 的平面噴涂機(jī)械手，其主要原理為：由PLC 控制2 臺(tái)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)手臂產(chǎn)生平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)，完成噴涂工作?？赏瓿纱髲?500、小徑400 的環(huán)形區(qū)域內(nèi)的噴涂任務(wù)，平面內(nèi)曲線(xiàn)的路徑擬合，擬合精度±0.5mm。