北京普雷瑞科技有限公司代理和研發(fā)的國產(chǎn)T900模塊及其系列成品，是專門針對無人機及機器人行業(yè)設(shè)計的，尺寸小、性能優(yōu)越，可以完美替代microhard的P900產(chǎn)品。

T900模塊使用點對點（PP）、點對多點（PMP）和有中心Mesh網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)，為用戶提供高性能、安全有效的無線串口通信。

（一）點對點模式

T900的點對點網(wǎng)絡(luò)有三種工作模式：主端、從端和中繼。? 主端為整個網(wǎng)絡(luò)提供同步信號，確保所有設(shè)備可以正常通信。 從端是網(wǎng)絡(luò)的最終節(jié)點，與主端或者中繼直接進行通信。當(dāng)點對點網(wǎng)絡(luò)中沒有用戶數(shù)據(jù)傳輸時，從端設(shè)備僅會同步主端，不會在網(wǎng)絡(luò)中發(fā)送任何信息。 中繼可以擴展主端的覆蓋區(qū)域并轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)。中繼同步于主端或者上級中繼，并發(fā)送同步信號給下級設(shè)備。中繼設(shè)備也可以作為從端使用，可以通過數(shù)據(jù)串口收發(fā)數(shù)據(jù)。輸出數(shù)據(jù)僅為上級設(shè)備的發(fā)送數(shù)據(jù)，不會輸出下級設(shè)備的數(shù)據(jù)，但此時的輸入數(shù)據(jù)會和下級發(fā)送的數(shù)據(jù)混淆發(fā)送給上級。 ? ?

問1：點對點模式，單向時延多少？最大可傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量是多少？ 答1：時延為單向20ms，雙向40ms。不同空口速率下最大可傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量（理論數(shù)據(jù)）見表：

對比Digi 900HP模塊——P2MP吞吐量：

問2：點對點+中繼模式可以添加幾個中繼？ 答2：可以添加N個中繼（沒有限制。但是，增加中繼，會使系統(tǒng)最大可傳輸數(shù)據(jù)量減半，且時延是每加一個中繼增加20ms）。

問3：中繼關(guān)閉，主從還能通信嗎？ 答4：中繼關(guān)閉，主從重新連接并且通信。中繼加入，系統(tǒng)將又會自動變?yōu)橹?中-從系統(tǒng)。

問4：中繼可以收發(fā)數(shù)據(jù)嗎？ 答4：可以，但是中繼與從設(shè)備同一時刻只能一臺發(fā)數(shù)據(jù)。不能同時發(fā)數(shù)據(jù)。

問5：當(dāng)有中繼時，數(shù)據(jù)量是多少？延遲為多少？ 答6：當(dāng)有中繼的系統(tǒng)時，系統(tǒng)最大可傳輸數(shù)據(jù)量將為點對點系統(tǒng)的一半，同時每增加1個中繼，時延就會增加20ms。如果系統(tǒng)中有6個中繼，則發(fā)送一次時延增加120ms，總共為140ms。

（二）點對多點

點對多點網(wǎng)絡(luò)中，主端可以和多個從端直接連接，也可以通過中繼和多個從端連接。中繼器也具有從端的功能，可以和主端通信。

問1：什么時候使用點對多點模式？ 答1：當(dāng)客戶有多個從端設(shè)備，且只需要主從通信，從端之間不需要通信的情況下可以選擇點對多點模式。

問2：點對多點模式可以搭載幾個從端設(shè)備？ 答2：點對多點模式對從端個數(shù)沒有限制（要考慮：帶寬能不能滿足，時延能不能接受）。

問3：點對多點模式最大可傳輸距離多遠？ 答3：點對多點傳輸距離和點對點是一樣的。

問4：點對多點模式下主端是指定發(fā)送還是廣播？ 答4：主端發(fā)送是廣播發(fā)送。指定發(fā)送需要上層應(yīng)用實現(xiàn)。

問5：點對多點模式可傳輸數(shù)據(jù)量有多大？ 答5：點對多點模式： 從不發(fā)數(shù)據(jù)，主端的可傳輸數(shù)據(jù)量是總數(shù)據(jù)量的1/4。 從都發(fā)數(shù)據(jù)，主端的可傳輸數(shù)據(jù)量只有總數(shù)據(jù)量的1/8。 從端的可傳輸數(shù)據(jù)量為總數(shù)據(jù)量的1/2。

（三）有中心MESH模式

有中心Mesh網(wǎng)絡(luò)為一種特殊的點對多點網(wǎng)絡(luò)，網(wǎng)絡(luò)中心仍然為主端，所有從端之間可以互通數(shù)據(jù)，但不轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)。 T900有中心Mesh網(wǎng)絡(luò)僅支持兩種工作模式：主端和從端，不支持中繼。? 主端為整個網(wǎng)絡(luò)提供同步信號，確保所有設(shè)備可以正常通信。? 從端是網(wǎng)絡(luò)的最終節(jié)點，與主端或者從端直接進行通信。當(dāng)點對多點網(wǎng)絡(luò)中沒有用戶數(shù)據(jù)傳輸時，從端設(shè)備僅會同步主端，不會在網(wǎng)絡(luò)中發(fā)送任何信息。?

? 問1：啥叫有中心MESH模式？ 答1：有中心MESH模式就是這個組網(wǎng)中必須有一個中心點（主端)，其他所有從端都同步與這個主端。不是互聯(lián)互通的那種真正意義上的MESH。

問2：什么時候使用有中心MESH模式？ 答2：當(dāng)客戶需求需要從端與從端之間也能相互通信。且客戶所有飛控的總數(shù)據(jù)量小于我們的系統(tǒng)最大帶寬，以及傳輸距離在5~10km內(nèi)。此時可以使用有中心MESH模式。

問3：MESH-TDMA-AUTO模式最大時延是多少？ 答3：由于系統(tǒng)根據(jù)數(shù)據(jù)量采用自適應(yīng)分配時隙。所以時延是不固定的。一般主端的時延在200ms左右，從端在500ms~1s不等。

問4：有中心MESH模式可以搭載幾個從端設(shè)備？ 答4：組網(wǎng)系統(tǒng)中一共可以搭載幾個從端設(shè)備還是取決于客戶的數(shù)據(jù)量。 如果地面端的數(shù)據(jù)量是1KB/s，每臺機載端最大是2KB/s，則最多可以搭載6個機載端。如果地面端的數(shù)據(jù)量是1KB/s，每臺機載端最大是1KB/s，則最多可以搭載12個機載端等。

? ? 問5：有中心MESH模式性能如何，能傳多遠？ 答5：使用有中心MESH模式，由于沒有了重發(fā)機制會導(dǎo)致性能比點對點模式靈敏度差8dB左右。換算成距離就是實際傳輸距離是點對點的1/3。故使用MESH模式一般更適合主從傳輸距離小于10KM內(nèi)的組網(wǎng)系統(tǒng)，推薦是5~10km范圍內(nèi)使用。

問5：MESH-TDMA-AUTO模式主從支持多少數(shù)據(jù)量？ 答5：MESH-TDMA-AUTO模式下實際可傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量一般只有系統(tǒng)的80%左右。所以只要客戶的總數(shù)據(jù)量小于我們的系統(tǒng)總帶寬80%，客戶主從數(shù)據(jù)量可任意選擇發(fā)送。

對比Digi 900HP模塊——DigiMesh吞吐量：

DigiMesh網(wǎng)絡(luò)的吞吐量可能因多種變量而有所不同，其中包括：①跳轉(zhuǎn)次數(shù)。②若啟用或禁用加密。③睡眠終端設(shè)備。④故障和路徑發(fā)現(xiàn)。

下表顯示了我們在穩(wěn)健的操作環(huán)境（低干擾）下對吞吐量性能進行經(jīng)驗測試的結(jié)果。結(jié)果適用于200kb/s版本，串行數(shù)據(jù)速率為115.2kb/s。

問6：有中心MESH模式下，假設(shè)系統(tǒng)支持1對6，能否每次從10個機載端任意飛6個？ 答6：可以的。系統(tǒng)中只要10個機載端的本機地址配置的不一樣的。地面端是會主動獲取飛行中的6個機載端的本機地址。所以可以支持任意挑選6個機載端飛行。?

?編輯：黃飛

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