主要的作用是機器人從未知環(huán)境的未知地點出發(fā)，在運動過程中通過重復觀測到的地圖特征定位自身位置和姿態(tài)，再根據自身位置增量式的構建地圖，從而達到同時定位和地圖構建的目的。