?

　　在交通和某些工業(yè)領(lǐng)域中的電力驅(qū)動系統(tǒng)的研制過程中，直接使用實際電機(jī)系統(tǒng)對新的控制器進(jìn)行測試，實現(xiàn)起來比較困難，而且費用較高。因此，需要介于離線仿真和實機(jī)試驗之間的逆變器-交流電機(jī)實時仿真器，與實際控制器硬件相連，在閉環(huán)條件下對實際控制器進(jìn)行實時測試。由于這種實時仿真系統(tǒng)回路中有實際控制器硬件介入，因此被稱為硬件在回路仿真(Hardware-in-the-Loop Simulation)。

　　盡管在真實系統(tǒng)上進(jìn)行試驗是必不可少的，但是由于采用實機(jī)難以進(jìn)行極限與失效測試，而采用實時仿真器可以自由地給定各種測試條件，測試被測控制器的性能，因此實時仿真器可作為快速控制原型(Rapid Control Prototyping)的虛擬試驗臺，在電機(jī)、逆變器、電源和控制器需要同時工作的并行工程中必不可少。

　　圖1 電源-濾波-逆變器-交流電機(jī)系統(tǒng)

　　由于目前數(shù)字計算機(jī)處理速度的限制，不能實現(xiàn)亞微秒級物理模型實時仿真，需要對逆變器開關(guān)過程進(jìn)行理想化處理，因此引入了離散事件系統(tǒng)。離散事件逆變器子系統(tǒng)與連續(xù)時間電機(jī)子系統(tǒng)耦合，使變流器-電機(jī)實時仿真器成為變因果和變結(jié)構(gòu)系統(tǒng)。變因果是指離散開關(guān)事件發(fā)生前后，描述連續(xù)時間電機(jī)子系統(tǒng)的動態(tài)方程的輸入變量與輸出變量會變換位置;變結(jié)構(gòu)是指在仿真進(jìn)程中，離散開關(guān)事件引發(fā)狀態(tài)轉(zhuǎn)換，使連續(xù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)發(fā)生變化。因而需要對動態(tài)方程不斷地進(jìn)行調(diào)整和初始化[1]。

　　框圖建模工具Simulink是控制工程仿真的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，但Simulink本質(zhì)上是一種賦值運算，由其方框圖描述的系統(tǒng)是因果的。為了能應(yīng)用Simulink建模工具，應(yīng)該使變流器-電機(jī)實時仿真系統(tǒng)解耦為兩個獨立子系統(tǒng)，以消除變因果、變結(jié)構(gòu)問題。

　　作為功能性建模方法之一的開關(guān)函數(shù)，可用于確定變流器開關(guān)器件電壓與電流波形計算，以便進(jìn)行系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計。它在變流器的離線仿真中已得到成功的應(yīng)用[2～3]。本文應(yīng)用文獻(xiàn)[2]

　　的開關(guān)函數(shù)描述法，采用實際控制器輸出的PWM開關(guān)邏輯信號定義正、負(fù)半橋開關(guān)函數(shù)，建立逆變器的Simulink模型。該模型既可實現(xiàn)實時仿真系統(tǒng)中逆變器與電機(jī)模型的解耦，又可以確定逆變器設(shè)置的開關(guān)死區(qū)時間，防止同一橋臂開關(guān)管直通。文中還將給出基于dSPACE實時環(huán)境的逆變器-異步電機(jī)開控制系統(tǒng)實時仿真的實現(xiàn)方法和結(jié)果。

　　圖2 逆變器系統(tǒng)Simulink框圖