tmc4671控制方案分享 TMC4671+TMC6200設(shè)計正壓睡眠呼吸機

TMC4671是完全集成的伺服控制器，為BLDC/PMSM提供磁場定向控制和兩相步進電機以及DC電機和音圈。所有控制功能都是硬件implemented。集成ADC、位置傳感器接口、位置插值器、使能全功能伺服控制器，適用于各種伺服應(yīng)用。

TMC4671具有高達100kHz的開關(guān)頻率和控制器更新速率，并具有濾波和插值功能，如數(shù)字霍爾信號插值，以實現(xiàn)更順暢的操作。該集成電路可以與各類編碼器協(xié)同工作：從A/B/Z增量式簡單的數(shù)字或模擬霍爾傳感器到高分辨率正弦/余弦模擬編碼器。傳感器可靈活地映射為位置和速度控制回路的輸入。憑借其delta-sigma電流檢測ADC，TMC4671非常適合用于隔離式delta-sigma前端。

TMC4671可以幫助快速縮短高性能伺服控制器的上市時間，同時最大限度提高驅(qū)動效率和動態(tài)性能。通過硬件中的所有時間關(guān)鍵計算，開發(fā)動態(tài)伺服控制器僅需要幾行代碼。

此外，Trinamic還推出了開源TMC4671 + TMC6100-BOB。該開發(fā)板具有專用的TMC4671-LA伺服控制器IC和通用高壓柵極驅(qū)動器TMC6100。為應(yīng)用程序的快速成型而設(shè)計，可允許工程師在調(diào)整應(yīng)用程序時立即檢查Trinamic芯片的電機性能。

TMC4671+TMC6100方案支持大功率的電機運動控制，具有更精密、精確、高效的解決方法。其中TMC4671是帶FOC的算法芯片，具有轉(zhuǎn)矩控制 （FOC）、速度控制和位置控制；而TMC6100是三相BLDC預(yù)驅(qū)芯片。

下面我們分享一個Excelpoint世健邀請的行業(yè)資深工程師沈工的實戰(zhàn)設(shè)計經(jīng)驗。沈工及團隊設(shè)計的正壓睡眠呼吸機硬件方案由電機控制系統(tǒng)、壓力/流量測量系統(tǒng)、氣路系統(tǒng)、加熱/加濕系統(tǒng)和人機界面等組成。

tmc4671控制方案--- 基于TMC4671+TMC6200設(shè)計的正壓睡眠呼吸機

多數(shù)使用正壓睡眠呼吸機的患者是在睡眠期間使用該設(shè)備，所以呼吸機的通氣舒適度及靜音性能是其重要指標。另外，睡眠呼吸機的功能之一是在系統(tǒng)發(fā)生異常時，能及時發(fā)現(xiàn)并立即采取適合的保護措施，其核心要點即是呼吸機風(fēng)機的控制。

這款正壓睡眠呼吸機硬件設(shè)計方案有三個重要特征。第一涵蓋極高動態(tài)的電機轉(zhuǎn)速范圍：雙水平模式下，電機轉(zhuǎn)速范圍會在10000rpm以內(nèi)及25000rpm以上快速切換，轉(zhuǎn)速切換時間可低于0.5秒。第二可維持盡可能小的噪聲。呼吸機壓力為10cm水柱時，一般要求低于30dB，高端的產(chǎn)品可以做到23dB及以下。第三具有靈活方便的系統(tǒng)診斷，保護機制：以方便的結(jié)合驅(qū)動器信息及相關(guān)傳感器定位相關(guān)異常事件，包括呼吸面罩脫落、呼吸管路漏氣、風(fēng)機堵轉(zhuǎn)等等。

家用正壓睡眠呼吸機要求小巧的體積及極小的運行噪聲，因此電機控制需要采用FOC算法，根據(jù)負載（系統(tǒng)壓力和流量狀況），控制風(fēng)機穩(wěn)定運行，減小轉(zhuǎn)矩脈動，從而大大減少電機自身的運行噪聲。通常工程師在產(chǎn)品開發(fā)中，會選擇直接購買風(fēng)機配套的驅(qū)動板，這樣成本相對比較高，而且接口控制不夠靈活。 沈工的方案則能以較低的成本達到更好的性能及靈活度。

1. 呼吸機風(fēng)機控制系統(tǒng)

表1 呼吸機風(fēng)機參數(shù)

圖1 所用醫(yī)用級風(fēng)機實物圖

在TMC4671和呼吸機風(fēng)機參數(shù)的基礎(chǔ)上，沈工及團隊開發(fā)了風(fēng)機驅(qū)動板，電機控制部分簡要框圖如下：

圖2 電機控制部分簡要框圖

電機控制核心FOC算法及控制由ADI Trinamic 的TMC4671完成，功率驅(qū)動部分及電流采樣使用ADI Trinamic 的TMC6200完成。TMC4671極大簡化了電機控制部分的算法，解放了MCU的算力，使用戶可以專注于系統(tǒng)應(yīng)用級的設(shè)計，如更適于患者的壓力流量曲線等。

壓力值通過壓力傳感器反饋，經(jīng)由MCU進行PI運算后，其輸出作為TMC4671的速度給定信號，TMC4671輸出風(fēng)機控制SVPWM信號給TMC6200，TMC6200作為MOS管門級驅(qū)動，控制三相H橋以驅(qū)動電機運行，使呼吸機壓力保持在需要的值或按給定的曲線變化。

2. 核心器件介紹

表2 系統(tǒng)核心器件

TMC4671是一款A(yù)DI Trinamic于2020年發(fā)布的全球首個具有針對BLDC/PMSM和兩相步進電動機以及直流電動機和音圈的磁場定向控制的全集成伺服控制器IC、集成ADC、位置傳感器接口（增量式編碼器，HALL信號等）和位置插值器的完整組件。

圖3 TMC4671結(jié)構(gòu)框圖

芯片采用級聯(lián)的閉環(huán)控制架構(gòu)（位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)），如下圖所示。

圖4 TMC4671控制環(huán)框圖

轉(zhuǎn)矩環(huán)核心的FOC算法，將FOC算法包含的Park，反Park變化等時間關(guān)鍵性的計算都集成在硬件中。因此開發(fā)動態(tài)伺服控制器只需幾行代碼，這不僅減輕了處理器處理實時關(guān)鍵任務(wù)的負擔(dān)，還優(yōu)化了設(shè)計周期，縮短了上市時間。

圖5 TMC4671內(nèi)部FOC算法框圖

表3 TMC4671核心功能

TMC6200是一個大功率門驅(qū)動器，專為永磁同步電機伺服或無刷直流電機設(shè)計，可以驅(qū)動從幾瓦特到幾千瓦的電機；集成了FOC驅(qū)動系統(tǒng)的全高電壓部分，適用于12V、24V或48V系統(tǒng)。使用TMC6200，可以最少數(shù)量的外部組件來構(gòu)建具有完全保護和保護功能的堅固驅(qū)動器診斷。

TMC6200除驅(qū)動三相H橋外，還完成電流信號的采集及轉(zhuǎn)換，其內(nèi)置運放及PGA，適合不同功率的電機。采樣相電流，非常適用于TMC4671中實現(xiàn)的Δ-Σ電流測量，可實現(xiàn)對電流的低噪聲采樣，提高系統(tǒng)的控制精度。另外TMC6200提供了完善的功率級診斷功能，方便系統(tǒng)的故障處理。

圖6 TMC4671+TMC6200系統(tǒng)架構(gòu)框圖

圖7 TMC6200框圖

表4 TMC6200告警及保護功能概覽

3. 系統(tǒng)連接和測試

TMC4671及TMC6200均采用SPI與MCU通信，官方的IDE可方便對外圍連接進行標定。標定結(jié)束后，用戶只需通過SPI進行相關(guān)配置即可對電機進行控制，十分方便高效。

下圖是TMC4671及TMC6200相關(guān)原理圖。

圖8 TMC4671及TMC6200相關(guān)原理圖

圖9 TMC4671及TMC6200相關(guān)原理圖

圖10 TMC4671及TMC6200相關(guān)原理圖

4. 技術(shù)難點PI 調(diào)節(jié)

TMC4671對電機控制參數(shù)的調(diào)整也十分便捷，通過官方的IDE可以方便的設(shè)置系統(tǒng)的PI控制參數(shù)，官方原裝的RTMI調(diào)試器由于接口問題關(guān)系，連接自己的目標板不夠靈活。沈工及團隊設(shè)計了一個相同功能的模塊，同時實現(xiàn)了調(diào)試信號的電氣隔離，另外加上了電源及信號傳輸指示燈，接口也改成了2.54mm，也可擴展為2.0mm或1.27mm，可十分方便的轉(zhuǎn)接到目標板。

圖11 帶隔離及信號指示的TMC4671調(diào)試器

圖12 HALL 識別

圖13 電機參數(shù)識別

圖14 PI參數(shù)調(diào)整

圖15 轉(zhuǎn)速與電流關(guān)系

圖16 使用內(nèi)置雙四階濾波器優(yōu)化性能

正壓睡眠呼吸機硬件設(shè)計方案使用TMC4671+TMC6200的組合，大大降低了高性能電機驅(qū)動器設(shè)計的門檻，使用戶可以非?？焖俚卮罱ㄏ嚓P(guān)的高性能電機應(yīng)用，無需編寫復(fù)雜費時的底層驅(qū)動，節(jié)省了了大量的調(diào)試時間；相關(guān)診斷功能使工程師在調(diào)試初期可快速定位系統(tǒng)故障；配合TMC IDE，用戶可以方便地進行系統(tǒng)辨識和控制參數(shù)優(yōu)化，加速產(chǎn)品設(shè)計定型；用戶可專注于產(chǎn)品本身的設(shè)計優(yōu)化，這是未來電機控制應(yīng)用的方向。Excelpoint世健提供相關(guān)技術(shù)指導(dǎo)和支持，能幫助用戶更好地進行設(shè)計，盡快讓產(chǎn)品上市。