在無人機的飛行控制系統(tǒng)中，“感知” 是比 “控制” 更基礎(chǔ)的命題 —— 無法精準判斷自身姿態(tài)（偏航、俯仰、滾動），再先進的飛控算法也無計可施。傳統(tǒng)解決方案，如果追求高精度則需承擔(dān)高昂成本與龐大體積，選擇小型化則不得不犧牲測量穩(wěn)定性。

ER-MIMU-103 MEMS IMU正是為破解這一矛盾而生。它將 3 軸陀螺儀、3 軸加速度計、3 軸磁力計和氣壓計集成于47mm×44mm×14mm 的模塊中，其厚度僅有14mm！在 “小體積” 與 “高精度” 之間找到了完美平衡。多種傳感器通過協(xié)同工作，能極大地提升無人機的環(huán)境感知能力，主要體現(xiàn)在姿態(tài)、位置、速度估計和環(huán)境適應(yīng)上。

所有傳感器的運動測試、溫度補償均在出廠前完成，開發(fā)者無需二次校準，直接接入系統(tǒng)即可使用，大幅縮短集成周期。

多傳感器協(xié)同：捕捉全維度運動狀態(tài)

3 軸陀螺儀負責(zé)測量旋轉(zhuǎn)角速度（如無人機轉(zhuǎn)向時的角度變化），3 軸加速度計測量線性加速度（如急加速/減速），3 軸磁力計通過測量

地球磁場修正航向偏差，壓力傳感器則實時監(jiān)測氣壓以計算飛行高度。

陀螺儀：零偏不穩(wěn)定性0.1o/h，0.05o/√h角度隨機游走，快速捕捉無人機的旋轉(zhuǎn)運動；

加速度計：±30g動態(tài)范圍，10μg零偏不穩(wěn)定性，測量運動加速度；

磁力計：±2.5 Gauss磁測量范圍，確保復(fù)雜電磁環(huán)境下的航向精度；

氣壓計：1.5mbar氣壓絕對精度，實現(xiàn)高度鎖定。

這些傳感器如何協(xié)同工作？

陀螺儀：提供短期、高頻的姿態(tài)變化的角速度信息。

加速度計：測量運動線性加速度；

磁力計：提供相對于地球磁北極的絕對航向（偏航角）參考；

氣壓計：提供絕對高度參考。

使用傳感器融合算法，融合后得到穩(wěn)定、準確、漂移極小的實時三維姿態(tài)信息（俯仰、橫滾、偏航），實現(xiàn)精準懸停、定高飛行、地形跟隨、自動著陸等能力，這是無人機穩(wěn)定飛行、自主控制的基礎(chǔ)。

審核編輯 黃宇