前 言

本文檔主要介紹創(chuàng)龍科技TL3588-EVM評(píng)估板演示基于Debain的ROS系統(tǒng)（版本：ROS2 Foxy）使用說(shuō)明，包括鏡像編譯、鏡像替換，以及ROS系統(tǒng)測(cè)試的方法。適用開(kāi)發(fā)環(huán)境如下。

Windows開(kāi)發(fā)環(huán)境：Windows 7 64bit、Windows 10 64bit

虛擬機(jī)：VMware16.2.5

Linux開(kāi)發(fā)環(huán)境：Ubuntu20.04.664bit

U-Boot：U-Boot-2017.09

Kernel：Linux-5.10.160

Debian：Debian11

Docker：24.0.5

ROS：ROS2 Foxy

LinuxSDK：LinuxSDK-[版本號(hào)]（基于rk3588_linux_release_v1.2.1_20230720）

ROS（Robot Operating System，下文簡(jiǎn)稱(chēng)"ROS"）是一個(gè)適用于機(jī)器人的開(kāi)源的元操作系統(tǒng)。它提供了操作系統(tǒng)應(yīng)有的服務(wù)，包括硬件抽象，底層設(shè)備控制，常用函數(shù)的實(shí)現(xiàn)，進(jìn)程間消息傳遞，以及包管理。它也提供用于獲取、編譯、編寫(xiě)、和跨計(jì)算機(jī)運(yùn)行代碼所需的工具和庫(kù)函數(shù)。

我司提供的ROS系統(tǒng)相關(guān)資料位于產(chǎn)品資料“4-軟件資料Demoplatform-demosros2_foxy”目錄下，具體說(shuō)明如下表所示。

表 1

我司提供的LinuxSDK-[版本號(hào)].tar.gz開(kāi)發(fā)包已自帶Debian系統(tǒng)，位于LinuxSDK源碼目錄下（如下圖）。

圖 1

請(qǐng)先按照調(diào)試工具安裝、開(kāi)發(fā)環(huán)境搭建相關(guān)文檔，安裝SecureCRT串口調(diào)試終端、VMware虛擬機(jī)等相關(guān)軟件，按照《Debain系統(tǒng)使用手冊(cè)》解壓安裝LinuxSDK開(kāi)發(fā)包至Ubuntu。

無(wú)特殊說(shuō)明情況下，本文默認(rèn)使用USB TO UART2作為調(diào)試串口，使用SD啟動(dòng)卡（Micro SD方式）啟動(dòng)系統(tǒng)，使用HDMI線(xiàn)將HDMI顯示器與評(píng)估板HDMIOUT接口連接，通過(guò)路由器與PC機(jī)進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)連接，請(qǐng)確保PC機(jī)、Ubuntu系統(tǒng)可正常訪(fǎng)問(wèn)互聯(lián)網(wǎng)。

ROS系統(tǒng)測(cè)試

我司提供的ROS系統(tǒng)啟動(dòng)鏡像文件update.img位于產(chǎn)品資料“4-軟件資料Demoplatform-demosros2_foxybin”目錄下，請(qǐng)先參考《系統(tǒng)啟動(dòng)卡制作及系統(tǒng)固化》文檔，將鏡像文件update.img通過(guò)“瑞芯微創(chuàng)建升級(jí)磁盤(pán)工具”制作SD啟動(dòng)卡（即ROS系統(tǒng)啟動(dòng)卡），然后將SD啟動(dòng)卡插至評(píng)估板Micro SD卡槽。亦可通過(guò)USB固化方式將系統(tǒng)固化至eMMC。

備注：目前暫不支持通過(guò)SD升級(jí)卡固化系統(tǒng)至eMMC方式。

基于Python的通信功能測(cè)試

執(zhí)行如下命令，配置評(píng)估板測(cè)試環(huán)境。

Target# export COLCON_CURRENT_PREFIX=/opt/ros

Target# source /opt/ros/local_setup.sh

圖 2

執(zhí)行如下命令，創(chuàng)建Log目錄，用于保存ROS程序運(yùn)行的Log。

Target# mkdir -p /root/.ros/log

圖 3

執(zhí)行如下命令，啟動(dòng)ROS節(jié)點(diǎn)訂閱消息。

Target# ros2 run demo_nodes_py listener &

圖 4

執(zhí)行如下命令，啟動(dòng)ROS節(jié)點(diǎn)發(fā)布消息，實(shí)現(xiàn)訂閱消息節(jié)點(diǎn)與發(fā)布消息節(jié)點(diǎn)之間的通信。此時(shí)評(píng)估板串口調(diào)試終端將會(huì)打印兩節(jié)點(diǎn)間通信的信息，如下圖所示。按"Ctrl + C"可退出測(cè)試程序，即讓發(fā)布消息的節(jié)點(diǎn)退出。

Target# ros2 run demo_nodes_py talker

圖 5

執(zhí)行如下命令，查看并根據(jù)系統(tǒng)進(jìn)程號(hào)關(guān)閉所有ROS節(jié)點(diǎn)。進(jìn)程號(hào)請(qǐng)以實(shí)際情況為準(zhǔn)。

Target# ps -a

Target# kill 2835

Target# kill 2836

圖 6

基于C++的通信功能測(cè)試

執(zhí)行如下命令，配置評(píng)估板測(cè)試環(huán)境。

Target# export COLCON_CURRENT_PREFIX=/opt/ros

Target# source /opt/ros/local_setup.sh

圖 7

執(zhí)行如下命令，啟動(dòng)ROS節(jié)點(diǎn)訂閱消息。

Target# ros2 run demo_nodes_cpp listener&

圖 8

執(zhí)行如下命令，啟動(dòng)ROS節(jié)點(diǎn)發(fā)布消息，實(shí)現(xiàn)訂閱消息節(jié)點(diǎn)與發(fā)布消息節(jié)點(diǎn)之間的通信。此時(shí)評(píng)估板串口調(diào)試終端將會(huì)打印兩節(jié)點(diǎn)間通信的信息，如下圖所示。按"Ctrl + C"可退出測(cè)試程序，即讓發(fā)布消息的節(jié)點(diǎn)退出。

Target# ros2 run demo_nodes_cpp talker

圖 9

執(zhí)行如下命令，根據(jù)系統(tǒng)進(jìn)程號(hào)關(guān)閉所有ROS節(jié)點(diǎn)。進(jìn)程號(hào)請(qǐng)以實(shí)際情況為準(zhǔn)。

Target# ps -a

Target# kill 3539

Target# kill 3540

圖 10

小海龜測(cè)試

請(qǐng)使用HDMI線(xiàn)將HDMI顯示器與評(píng)估板HDMIOUT接口連接。然后執(zhí)行如下命令，配置評(píng)估板測(cè)試環(huán)境。

Target# export COLCON_CURRENT_PREFIX=/opt/ros

Target# source /opt/ros/local_setup.sh

圖 11

執(zhí)行如下命令，后臺(tái)運(yùn)行小海龜程序。

Target# ros2 run turtlesim turtlesim_node &

圖 12

圖 13

執(zhí)行如下命令，發(fā)布話(huà)題消息，使小海龜轉(zhuǎn)圈。

Target# ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

圖 14

參數(shù)解析：

ros2 topic pub：發(fā)布消息到主題；

--rate 1：發(fā)布消息速率，設(shè)置為1次每秒；

/turtle1/cmd_vel：主題名稱(chēng)；

geometry_msgs/msg/Twist：發(fā)布消息類(lèi)型；

{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}：發(fā)布消息的內(nèi)容，線(xiàn)速度(linear)為x方向上的2.0、角速度(angular)為z軸方向上的1.8。

圖 15

由于篇幅過(guò)長(zhǎng)等原因，部分內(nèi)容均不逐一展示，如需獲取完整版詳細(xì)資料，請(qǐng)關(guān)注創(chuàng)龍科技微信公眾號(hào)或官網(wǎng)，或者評(píng)論區(qū)留言，感謝您的支持！

審核編輯 黃宇