近年來(lái)，人形機(jī)器人市場(chǎng)熱度持續(xù)攀升，成為眾多科技企業(yè)競(jìng)相角逐的新賽道。隨著市場(chǎng)需求的不斷釋放，人形機(jī)器人的各個(gè)細(xì)分領(lǐng)域都迎來(lái)了前所未有的發(fā)展契機(jī)，其中關(guān)節(jié)模組更是成為了焦點(diǎn)所在，其占機(jī)器人整體成本約55%。

以核心零部件企業(yè)為代表的傳統(tǒng)關(guān)節(jié)模組供應(yīng)商正深耕技術(shù)與產(chǎn)能，試圖筑起專(zhuān)業(yè)壁壘。而與此同時(shí)，具備自研能力的前沿機(jī)器人本體企業(yè)紛紛將目光投擲于此，一場(chǎng)圍繞核心“關(guān)節(jié)”的競(jìng)逐悄然白熱化。

在這輪產(chǎn)業(yè)鏈垂直整合的浪潮中，以埃斯頓酷卓、越疆科技、新松多可機(jī)器人、遨博智能、華沿機(jī)器人、法奧機(jī)器人、集萃智造等為代表的協(xié)作機(jī)器人企業(yè)憑借全棧開(kāi)發(fā)能力，正成為一體化關(guān)節(jié)模組賽道的主力軍。

例如，集萃智造研制出的高功率密度高精度驅(qū)控一體化關(guān)節(jié)，使機(jī)器人系統(tǒng)的重復(fù)定位精度達(dá)±0.02mm，絕對(duì)精度達(dá)0.6mm。

在人形機(jī)器人領(lǐng)域，法奧機(jī)器人的定位是作為“零部件級(jí)人形機(jī)器人全棧方案Tier-1供應(yīng)商”，提供“關(guān)節(jié)模組-人形機(jī)械臂-半人形-整機(jī)”全鏈定制服務(wù)，適配多場(chǎng)景作業(yè)需求。

艾利特機(jī)器人在機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)控制、一體化關(guān)節(jié)及核心零部件、智能視覺(jué)+力控、智能調(diào)度等技術(shù)領(lǐng)域也均具有深厚積累。

人形機(jī)器人企業(yè)也不甘示弱，其將一體化關(guān)節(jié)模組視為解鎖人形機(jī)器人商業(yè)化落地難題的關(guān)鍵鑰匙，加大在一體化關(guān)節(jié)模組領(lǐng)域的研發(fā)投入，在極限空間中尋找性能、成本與可靠性的最優(yōu)平衡。

接下來(lái)，本文將圍繞做關(guān)節(jié)模組的本體企業(yè)進(jìn)行梳理。（注：以下為不完全統(tǒng)計(jì)；排名不分先后）

珞石機(jī)器人

珞石機(jī)器人成立于2015年，專(zhuān)注于工業(yè)機(jī)器人、柔性協(xié)作機(jī)器人及人形機(jī)器人等具身智能產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)與規(guī)模化落地。

近期，珞石機(jī)器人發(fā)布新一代集成力控關(guān)節(jié)HSA，適配機(jī)械臂、輪式及人形機(jī)器人等多類(lèi)具身智能平臺(tái)。

HSA關(guān)節(jié)模組采用極輕量化緊湊型設(shè)計(jì)，機(jī)械與電氣接口高度集成，最小重量?jī)H413g，無(wú)需額外冗余配件即可快速裝配。關(guān)節(jié)內(nèi)置高精度力矩傳感器，可實(shí)現(xiàn)分辨率＜0.05Nm的“微克級(jí)”力感知與控制，并對(duì)負(fù)載動(dòng)態(tài)變化實(shí)現(xiàn)“毫秒級(jí)響應(yīng)”，力控閉環(huán)刷新頻率穩(wěn)定達(dá)到1KHz。關(guān)節(jié)扭矩密度最高至50Nm/kg，電機(jī)最高轉(zhuǎn)速達(dá)6000rpm，可為各類(lèi)機(jī)器人本體提供堅(jiān)實(shí)的硬件底層支撐。

埃斯頓酷卓

埃斯頓酷卓成立于2022年7月，由國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人企業(yè)埃斯頓孵化設(shè)立。作為江蘇省戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)母基金首個(gè)直投項(xiàng)目，該公司專(zhuān)注于協(xié)作機(jī)器人、人形機(jī)器人核心部件及運(yùn)動(dòng)控制算法的研發(fā)。

在關(guān)節(jié)模組領(lǐng)域，埃斯頓酷卓有兩大系列產(chǎn)品，SA剛性關(guān)節(jié)模組和準(zhǔn)直驅(qū)關(guān)節(jié)模組PA系列。其中，SA剛性關(guān)節(jié)模組，擁有SA14S、SA14、SA17、SA20、SA25、SA32、SA40七個(gè)型號(hào)，均支持EtherCat通訊協(xié)議，中通孔直徑覆蓋8、11、12、16mm，可滿(mǎn)足用戶(hù)從5.1 NM到382 NM額定關(guān)節(jié)扭矩應(yīng)用的需求。

華沿機(jī)器人

華沿機(jī)器人成立于2017年，前身為大族機(jī)器人，2025年正式更名為“華沿機(jī)器人”。在成立之初，其便推出第一代6軸協(xié)作機(jī)器人Elfin，此后又陸續(xù)發(fā)布Elfin-Pro系列增強(qiáng)型協(xié)作機(jī)器人、Elfin-Ex系列防爆型協(xié)作機(jī)器人、Elfin-Li/S-Li系列鋰電專(zhuān)用協(xié)作機(jī)器人、Elfin高速版協(xié)作機(jī)器人、S系列大負(fù)載協(xié)作機(jī)器人等產(chǎn)品。

在關(guān)節(jié)模組領(lǐng)域，華沿機(jī)器人獨(dú)創(chuàng)的雙關(guān)節(jié)模組設(shè)計(jì)，采用一體化高度集成設(shè)計(jì)，單模塊實(shí)現(xiàn)兩個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，大幅提升機(jī)械臂靈活性，并憑借“一拖二”驅(qū)動(dòng)控制帶來(lái)顯著成本優(yōu)勢(shì)。目前，華沿雙關(guān)節(jié)模組已獲國(guó)家發(fā)明專(zhuān)利。

隨著人形機(jī)器人的蓬勃興起，華沿機(jī)器人也推出了人形關(guān)節(jié)模組，集成高性能無(wú)框力矩電機(jī)、精密減速器、19bit高分辨率編碼器、高靈敏度力矩傳感器、驅(qū)動(dòng)控制器與智能算法于一體，讓機(jī)器人具備精確運(yùn)動(dòng)、柔順交互與安全可靠的特性。

新松多可機(jī)器人（中科新松）

新松多可機(jī)器人成立于2014年，公司擁有多款具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品，產(chǎn)品矩陣包括8大系列，30多款產(chǎn)品，重復(fù)定位精度、負(fù)載范圍、臂展范圍均、產(chǎn)品數(shù)量類(lèi)型位居同行業(yè)前列。

近期，在世界智能制造博覽會(huì)上，新松多可機(jī)器人首次展示了一體化關(guān)節(jié)模組。關(guān)節(jié)模組采用中空走線，高度驅(qū)控一體化集成模組，以驅(qū)動(dòng)、傳動(dòng)、感知等模塊深度融合，通過(guò)伺服內(nèi)置力矩閉環(huán)與全狀態(tài)反饋，實(shí)現(xiàn)“力控精度 + 動(dòng)態(tài)響應(yīng)” 的仿生平衡，以匹配人形機(jī)器人對(duì) “力量與性能” 的雙重需求。

動(dòng)易科技

動(dòng)易科技成立于2024年，以“全棧自研”為核心策略，從底層硬件到軟件系統(tǒng)構(gòu)建閉環(huán)能力，讓機(jī)器人從“理解物理世界”到“改變物理世界”，產(chǎn)品矩陣包括多種尺寸的雙足人形機(jī)器人、一體化擺線關(guān)節(jié)模組零部件及其他多種形態(tài)的機(jī)器人硬件等。

在關(guān)節(jié)模組領(lǐng)域，10月10日，動(dòng)易科技的準(zhǔn)直驅(qū)一體化擺線關(guān)節(jié)模組PhyArc系列正式發(fā)售。PhyArc系列最高空載轉(zhuǎn)速可達(dá)了43.8RPM，較上一代提升186.5%。部分結(jié)構(gòu)采用新型高分子材料，PhyArc系列最輕僅為0.34kg；獨(dú)特相變散熱技術(shù)，支持關(guān)節(jié)連續(xù)高強(qiáng)度運(yùn)行，關(guān)節(jié)壽命可長(zhǎng)達(dá)5000-10000小時(shí)；可承受5倍以上瞬時(shí)過(guò)載沖擊力，關(guān)節(jié)減速器背隙最低達(dá)到1弧分。

今年4月份，動(dòng)易科技完成天使+輪融資，天使輪累計(jì)融資額超億元。

魔法原子

魔法原子成立于2024年，專(zhuān)注于具身智能和通用人形機(jī)器人的研發(fā)、生產(chǎn)與產(chǎn)業(yè)化落地應(yīng)用。魔法原子擁有全棧自研的軟硬件技術(shù)，核心硬件覆蓋全關(guān)節(jié)模組、靈巧手、減速器驅(qū)動(dòng)器等關(guān)鍵零部件。

魔法原子自研的關(guān)節(jié)模組覆蓋10N?m~525N?m全范圍區(qū)間，涵蓋諧波模組、行星模組、直線模組等多個(gè)品類(lèi)，能滿(mǎn)足人形機(jī)器人、四足機(jī)器人等不同產(chǎn)品在多個(gè)位置的關(guān)節(jié)需求。

今年5月份，魔法原子完成數(shù)億元新一輪戰(zhàn)略融資。

優(yōu)理奇

優(yōu)理奇成立于2024年，是一家全棧式、具有全球技術(shù)視野的具身智能高科技企業(yè)，核心產(chǎn)品全尺寸輪式和雙足通用人形機(jī)器人，已實(shí)現(xiàn)批量量產(chǎn)及交付。

今年7月份，優(yōu)理奇正式發(fā)布了自主研發(fā)的機(jī)器人關(guān)節(jié)模組。該模組采用行星減速器結(jié)構(gòu)，攻克了高精度控制難題，精度做到了0.01至0.05毫米的誤差區(qū)間，接近諧波減速器的水平；體重僅重500克，峰值扭矩高達(dá)60Nm，適用于人形機(jī)器人、機(jī)械臂、移動(dòng)操作平臺(tái)等多類(lèi)終端形態(tài)。

11月，優(yōu)理奇完成兩輪合計(jì)3億元天使++++輪及天使+++++輪融資。

睿爾曼

睿爾曼專(zhuān)注于超輕量仿人機(jī)械臂研發(fā)，目前產(chǎn)品已廣泛應(yīng)用于新零售、新餐飲、商業(yè)服務(wù)、智能巡檢、醫(yī)療健康、檢驗(yàn)檢疫、教育科研、工業(yè)生產(chǎn)、航空航天等各領(lǐng)域。

在關(guān)節(jié)摸組領(lǐng)域，睿爾曼在2024年成立了全資子公司微悍動(dòng)力，主要提供關(guān)節(jié)模組及核心零部件諧波減速器系列產(chǎn)品。其中，微悍動(dòng)力的關(guān)節(jié)模組可提供從直徑33mm輸出9Nm到直徑88mm輸出360Nm，在保證小尺寸情況下提供超大扭矩，最大輸出扭矩密度達(dá)180N.m/kg。

今年4月，搭載微悍動(dòng)力關(guān)節(jié)模組的睿爾曼超輕量仿人機(jī)械臂已通過(guò)50000小時(shí)無(wú)故障運(yùn)行資質(zhì)的認(rèn)證。

截至2024年8月，微悍動(dòng)力的產(chǎn)能規(guī)劃為5萬(wàn)臺(tái)/年，由江蘇生產(chǎn)基地制造。

鈦虎機(jī)器人

鈦虎機(jī)器人成立于2020年8月，是一家提供機(jī)器人高端硬件與機(jī)器人整體解決方案的高科技公司，主要為客戶(hù)提供極致性?xún)r(jià)比的高性能輕量化關(guān)節(jié)模組、超輕量化協(xié)作機(jī)器人、人形機(jī)器人硬件解決方案等產(chǎn)品。

2021年10月，鈦虎機(jī)器人發(fā)布了第一代一體化關(guān)節(jié)產(chǎn)品，正式進(jìn)入商業(yè)化，并在隨后的三年時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)了1.0至3.0產(chǎn)品的快速迭代。當(dāng)前，鈦虎機(jī)器人的關(guān)節(jié)模組中空PRO系列、無(wú)孔NH系列、行星KH系列。

2025年11月，鈦虎機(jī)器人發(fā)布新品，其PRO-3系列輕量化關(guān)節(jié)模組實(shí)現(xiàn)精度、兼容性與負(fù)載能力三重躍升，專(zhuān)為人形機(jī)器人快速搭建需求全面升級(jí)。一體化行星減速機(jī)關(guān)節(jié)模組結(jié)構(gòu)緊湊、更小更輕、扭矩密度高，搭載自研24bit雙編碼器，中空走線設(shè)計(jì)提升布線便捷性與空間利用率，中空比超11％。

泰科機(jī)器人

泰科機(jī)器人成立于2008年，是一家自主研發(fā)生產(chǎn)機(jī)器人關(guān)節(jié)模組、協(xié)作機(jī)器人、伺服驅(qū)動(dòng)器等機(jī)器人部件的國(guó)家高新技術(shù)企業(yè)。

2024年，泰科機(jī)器人開(kāi)始正式進(jìn)軍人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈，推出采用行星滾柱絲杠的線性關(guān)節(jié)模組、帶力控的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組和輕量化關(guān)節(jié)模組等系列產(chǎn)品。

泰科機(jī)器人主推的MJBX系列旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組集成扭矩傳感器，通過(guò)創(chuàng)新的諧波減速器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)輕量化且大扭矩（最小重量0.84kg），扭矩密度可達(dá)57.8 N·m/kg，并能讓人形機(jī)器人的各關(guān)節(jié)都實(shí)時(shí)感知并控制力和力矩的大小。

HJL系列線性關(guān)節(jié)模組采用行星滾柱絲杠傳動(dòng)，以0.5kg質(zhì)量輸出600N推力，高推力型號(hào)（2.8kg）可達(dá)8000N推力，集成拉壓力傳感器，可適用于人形機(jī)器人腿部、手臂等重載部位，有效提升運(yùn)動(dòng)可靠性與抗擾動(dòng)力。

2024年年底，泰科機(jī)器人成功斬獲上海某機(jī)器人公司近千萬(wàn)訂單。訂單涵蓋了100+人形機(jī)器人手臂，涉及1000+精密關(guān)節(jié)模組。

值得一提的是，此前，高工機(jī)器人已對(duì)布局關(guān)節(jié)模組的零部件企業(yè)進(jìn)行了盤(pán)點(diǎn)與梳理，詳情可點(diǎn)擊：

關(guān)節(jié)模組激戰(zhàn)（上）：近20家企業(yè)競(jìng)逐，誰(shuí)能突圍？

關(guān)節(jié)模組激戰(zhàn)（下）：近20家企業(yè)競(jìng)逐，誰(shuí)能突圍？

12月15日-17日，由高工機(jī)器人、高工移動(dòng)機(jī)器人及高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）聯(lián)合主辦的2025（第十二屆）高工機(jī)器人年會(huì)、2025（第六屆）高工移動(dòng)機(jī)器人年會(huì)暨高工金球獎(jiǎng)?lì)C獎(jiǎng)典禮，將在深圳機(jī)場(chǎng)凱悅酒店盛大啟幕。

屆時(shí)，集萃智造、越疆機(jī)器人、華沿機(jī)器人、法奧機(jī)器人、艾利特機(jī)器人、魔法原子等企業(yè)，將會(huì)出席會(huì)議，并帶來(lái)精彩分享，歡迎掃碼報(bào)名參會(huì)！