在人形機(jī)器人由“可行走”邁向“可工作”的關(guān)鍵階段，靈巧手已成為決定其功能上限與商業(yè)化速度的核心子系統(tǒng)。打造一雙足夠好用、且成本與性能平衡的靈巧手，實(shí)現(xiàn)從“炫技時(shí)代”向“場(chǎng)景落地”的跨越，是人形機(jī)器人行業(yè)必須攻克的核心難題。

虹科直播

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1月15日，虹科首席技術(shù)工程師陳皓與虹科高級(jí)技術(shù)工程師萬(wàn)彬共同帶來(lái)「高自由度靈巧手及其基于 CAN FD 架構(gòu)下的高維控制」專(zhuān)題直播。本場(chǎng)直播深度解析了靈巧手測(cè)試系統(tǒng)的組成、各部分功能、搭建方法與系統(tǒng)demo，詳細(xì)介紹了虹科靈巧手與觸覺(jué)傳感器的產(chǎn)品特性和應(yīng)用案例，為靈巧手從“能動(dòng)”走向”好用“ 提供高效、可靠的解決方案。

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直播要點(diǎn)回顧

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主題一：基于CAN FD通信的靈巧手測(cè)試系統(tǒng)

1. 深度解析靈巧手測(cè)試系統(tǒng)：

深度拆解CAN FD總線、電源模塊、數(shù)據(jù)采集模塊及上位機(jī)軟件等組成部分的工作原理及功能。 介紹虹科PCAN-Explorer 7軟件的DBC數(shù)據(jù)庫(kù)編輯、自定義 Python腳本開(kāi)發(fā)及數(shù)據(jù)記錄回放等功能。

2.從0到1：系統(tǒng)搭建實(shí)戰(zhàn)與方案演示：

演示基于CAN FD架構(gòu)的靈巧手測(cè)試系統(tǒng)搭建方法及產(chǎn)品demo，講解位置控制、軌跡控制、力控制等多種模式的實(shí)現(xiàn)方法、操作步驟以及常見(jiàn)問(wèn)題。

3.總結(jié)靈巧手測(cè)試系統(tǒng)的核心優(yōu)勢(shì)：

該系統(tǒng)具有高集成度、高可靠性為核心優(yōu)勢(shì)，不僅能完成靈巧手功能驗(yàn)證、性能測(cè)試、可靠性評(píng)估等基礎(chǔ)任務(wù)，更能通過(guò)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)監(jiān)控快速定位潛在故障，幫助企業(yè)縮短研發(fā)周期、降低維護(hù)成本，顯著增強(qiáng)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。

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主題二：虹科靈巧手與觸覺(jué)傳感器

1. 虹科靈巧手方案介紹：

簡(jiǎn)介虹科RH8D（19自由度）、RH6D（15自由度）靈巧手的靈巧度、感官反饋及有效載荷與供電等功能特性。詳解兩款核心靈巧手支持實(shí)時(shí)高頻數(shù)據(jù)反饋，具備磁性防護(hù)、耐用肌腱等結(jié)構(gòu)等重要功能和兼具靈活操作與穩(wěn)定耐用的雙重優(yōu)勢(shì)。

2. 觸覺(jué)傳感器介紹

介紹虹科FTS 系列與 SINGLEX 系列高分辨率觸覺(jué)傳感器——兩類(lèi)傳感器均具備 1mN（0.1g）超高分辨率，測(cè)量范圍可達(dá) 3kg（30N），支持過(guò)載 50N 的抗沖擊設(shè)計(jì)，且不受磁場(chǎng)干擾，工作溫度覆蓋 10℃-35℃。

3. 應(yīng)用場(chǎng)景分享：

虹科靈巧手可通過(guò)RS485、USB、藍(lán)牙接口控制，適配Dynamixel系統(tǒng)，可廣泛應(yīng)用于3D 視覺(jué)觸覺(jué)物體識(shí)別、跨模式社會(huì)互動(dòng)、姿勢(shì)協(xié)同力反饋控制等場(chǎng)景，同時(shí)在工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)線、高端裝備裝配、科研實(shí)驗(yàn)平臺(tái)等領(lǐng)域展現(xiàn)出強(qiáng)大適配性。

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直播Q&A精華

Q

你們的CAN卡支持多大的波特率？

Demo中使用的是PCAN-USB XL，最高支持20Mbit/s的比特率，兼容CAN CC/FD/XL，像CAN FD的5Mbit/s、8Mbit/s均支持

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Q

軟件中控件怎么關(guān)聯(lián)靈巧手信號(hào)？

加載數(shù)據(jù)庫(kù)后可以通過(guò)Panel界面放置控件或按鈕，右鍵單擊控件可以選擇綁定型號(hào)或某個(gè)宏/腳本

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Q

開(kāi)源ROS包支持什么版本？基于ROS可以以多高的頻率收發(fā)控制命令？

當(dāng)前(虹科靈巧手）開(kāi)源的ROS示例工程支持的是ROS1版本，ROS2的版本也在適配中，很快將開(kāi)發(fā)給客戶(hù)。默認(rèn)的ROS的控制頻率是50Hz，客戶(hù)也可調(diào)整參數(shù)最高可實(shí)現(xiàn)達(dá)110Hz的頻率

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Q

虹科是否會(huì)提供支持更大負(fù)載的靈巧手，比如支持到5KG？

對(duì)于這類(lèi)高端需求，我們也將推出新款機(jī)型，該機(jī)型具備5公斤載荷能力，以滿(mǎn)足更加復(fù)雜環(huán)境的應(yīng)用

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Q

虹科靈巧手所配備的位置數(shù)據(jù)反饋能夠支持多少位？

支持10位或12位的數(shù)據(jù)反饋，用戶(hù)可以根據(jù)需要設(shè)置分辨率精度，實(shí)現(xiàn)與10位或12位機(jī)械臂對(duì)接

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