MPU6050六軸陀螺儀

　　作用于四軸無(wú)人機(jī)，平衡車(chē)，機(jī)器人等等的電子實(shí)作當(dāng)中，用于姿態(tài)判斷，掌握了可以發(fā)揮自己的想象完成更多更有趣的作品。

　　MPU6050內(nèi)置的DMP，實(shí)現(xiàn)了載體的姿態(tài)解算，不僅簡(jiǎn)化代碼設(shè)計(jì)，而且降低了MCU的負(fù)擔(dān)，MCU不用進(jìn)行姿態(tài)解算過(guò)程，從而有更多的時(shí)間去處理其他事件，提高系統(tǒng)實(shí)時(shí)性。通過(guò)硬件平臺(tái)，軟件仿真了三軸陀螺儀、三軸加速度和歐拉角實(shí)時(shí)變化，結(jié)果表明，姿態(tài)解算穩(wěn)定可靠。

　　mpu6050常用作提供飛控運(yùn)行時(shí)的姿態(tài)測(cè)量和計(jì)算，在在姿態(tài)結(jié)算中有幾個(gè)重要的概念，歐拉角、四元數(shù)等。

　　歐拉角：用來(lái)表征三維空間中運(yùn)動(dòng)物體繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的情況。即物體的每時(shí)每秒的姿態(tài)可以由歐拉角表出。

　　四元數(shù)：超復(fù)數(shù)，q=（q0，q1，q2，q3），q0位實(shí)數(shù)，q1，q2，q3為虛部的實(shí)數(shù)。簡(jiǎn)單的可以理解為四維空間，就是原有的三維空間加入一個(gè)旋轉(zhuǎn)角。而四元數(shù)可以表征歐拉角，并且計(jì)算方便，故采用四元數(shù)來(lái)計(jì)算。在此還要提到加速度和磁力計(jì)補(bǔ)償原理，可以參照http://blog.csdn.net/nemol1990/article/details/21870197？utm_source=tuicool&utm_medium=referral 博客中提到的原理與基本概念。在此再啰嗦一下：補(bǔ)償?shù)哪康氖鞘箖蓚€(gè)坐標(biāo)系世界坐標(biāo)系和剛體坐標(biāo)系能夠完全重合，在此基礎(chǔ)上，計(jì)算補(bǔ)償值來(lái)修正旋轉(zhuǎn)矩陣，即四元數(shù)矩陣。最終的結(jié)果是解算出四元數(shù)的姿態(tài)，就是四元數(shù)矩陣的各個(gè)元素的值。按照上述博客中的程序解算四元數(shù)的時(shí)候，用到了Kp和Ki兩個(gè)參數(shù)，兩個(gè)參數(shù)的作用是用來(lái)控制矯正剛體坐標(biāo)系速度的。即調(diào)節(jié)加速度和磁力計(jì)補(bǔ)償?shù)乃俣龋ㄕ{(diào)節(jié)誤差的生成速度，進(jìn)而調(diào)節(jié)剛體坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系的重合度）

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　　加速計(jì)補(bǔ)償?shù)睦斫猓?/strong>