由于位置伺服系統(tǒng)一般是以足夠的位置控制精度、位置跟蹤精度和足夠快的跟蹤速度作為它的主要控制目標，系統(tǒng)運行時要求能以一定的精度隨時跟蹤指令的變化。所以對于這種快速位置伺服系統(tǒng)，要求整個系統(tǒng)各部分配合良好，其中的關鍵是控制器的選擇，綜合考慮高精度、抗干擾能力、靈活性、可靠性、實時性、性價比等各因素的情況下。選擇了Frees—cale公司的MC9Sl2DGl28B作為控制器。MC9Sl2DGl28B芯片是一款16位的單片機，功能強大，性能優(yōu)越。本文采用該型號的單片機保證了所設計系統(tǒng)的穩(wěn)定可靠。

　　1 系統(tǒng)控制方案

　　由于設計的角度伺服系統(tǒng)的負載比較大，而且相對于工業(yè)控制要求而言系統(tǒng)精度和快速性要求高，所以整個系統(tǒng)采用混合閉環(huán)的控制結構，所謂混合閉環(huán)的控制結構，就是系統(tǒng)內(nèi)同時存在半閉環(huán)和閉環(huán)。半閉環(huán)起到控制作用，而全閉環(huán)只用于穩(wěn)態(tài)誤差補償，兩者相結合可獲得較高的位置控制精度和跟蹤速度。包括：MJX40—14型光電編碼器、90LCX一3直流伺服電機、12A8型PWM直流伺服電機驅動器、單片機控制系統(tǒng)。單片機控制系統(tǒng)由MC9Sl2DGl28B單片機實現(xiàn)，使用Code Warrior for HCl2 V4.6編譯器，采用C語言編程。由于水平角和高低角的控制是一樣的，而且共用一個單片機，以角度控制方框圖(圖1)來說明。

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　　如圖1所示，系統(tǒng)的任務是使光電編碼器測得的炮架轉動角度θ2與給出的指令θ1相等。當θ1≠θ2時，θ1一θ2的偏差信號在單片機里進行處理，放大后輸入到PWM直流伺服電機驅動器，由PWM驅動器驅動直流伺服電機，伺服電機帶動減速器，驅動炮架向著減少偏差的方向移動，直到θ1=θ2，電機停止轉動，達到目標。同時，炮架要準確的跟蹤目標，必須減少在跟蹤過程中可能出現(xiàn)的速度變化(如風速等原因)，因為直流伺服電機本身帶有測速機端，可以把速度反饋信號進行負反饋輸入到PWM伺服電機驅動器，這樣使轉動機械的轉速度變化很小，起著穩(wěn)速的作用。

　　2 硬件系統(tǒng)設計

　　2.1 總體設計

　　整個硬件系統(tǒng)采用模塊化思想設計，硬件系統(tǒng)框圖如圖2所示，分為單片機CPU最小系統(tǒng)、鍵盤/顯示控制模塊、直流伺服電機驅動電路、系統(tǒng)輸入模塊、光電編碼器等。設計時，各個模塊可相對獨立設計調試，最后集成為整個系統(tǒng)。

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　　2.2 模塊結構和功能簡要說明

　　CPU最小系統(tǒng)：系統(tǒng)的主控模塊，用以控制和協(xié)調其它模塊工作。

　　鍵盤/顯示控制：由鍵盤及LED管理芯片CH451控制。系統(tǒng)輸入模塊：用通用8155芯片做數(shù)據(jù)采集，獲取光電編碼器所測得的火炮當前角度(位置)值，并傳給主控芯片。伺服電機驅動電路：用帶有緩沖基準輸入的雙路12位電壓輸出數(shù)字一模擬轉換器(TLC5618)作為單片機的一個外圍的D/A接口;當系統(tǒng)把偏差值算好后，利用PID算法得出的數(shù)據(jù)量輸出到兩路TLC5618，再通過驅動器去驅動水平和高低角的伺服電機，精確控制火炮的高低角和水平角位置和速度。

　　SCI通信：通過串行通信模塊。系統(tǒng)可以與上位機連接，方便對系統(tǒng)軟件的更新和升級，且可通過上位機進行控制角度控制，監(jiān)視單片機的輸入與輸出。光電編碼器：用于得到炮架的轉動角度。

　　2.3 主要模塊設計

　　2.3.1 單片機CPU最小系統(tǒng)

　　HCSl2系列MCU的硬件結構中僅有一個MCU(微控制器)是無法工作的，它必須結合其它相應的外圍電路(即MCU支撐電路)，才能構成一個最小系統(tǒng)。HCSl2系列MCU的最小系統(tǒng)一般包括電源電路、時鐘電路、復位電路、BDM調試頭電路，MC9Sl2DGl28芯片最小系統(tǒng)支撐電路示意圖如圖3所示。其中各個部分功能如下：

　　(1)電源電路主要給MCU提供+5V，+12V和+3.3V電源。

　　(2)時鐘電路給MCU提供一個外接的石英晶振。

　　(3)復位電路主要完成系統(tǒng)上電復位和系統(tǒng)在運行時用戶按鍵復位。

　　(4)BDM接口電路主要完成與BDM調試工具相連，向MC9S12單片機寫入和調試程序。

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　　2.3.2 鍵盤/顯示控制電路

　　鍵盤控制模塊采用鍵盤及LED管理芯片CH451。CH45l是一個整合了數(shù)碼管顯示驅動和鍵盤掃描控制以μP監(jiān)控的多功能外圍芯片。CH451內(nèi)置RC振蕩電路，可以動態(tài)驅動8位數(shù)碼管或者64位LED，具有BCD譯碼、閃爍、移位等功能;同時還可以進行64鍵的鍵盤掃描;CH451通過可以級聯(lián)的串行接口與單片機等交換數(shù)據(jù);并且提供上電復位和看門狗等監(jiān)控功能。該芯片支持SPI同步串行通訊方式，可以與MC9S12DGl28B單片機的SPI通訊口進行告訴數(shù)據(jù)通訊，控制方便。鍵盤采用4×4矩陣式鍵盤，系統(tǒng)共使用16個按鍵。顯示數(shù)據(jù)用數(shù)碼管，由鍵盤輸入火炮要旋轉的水平和高低角度值，并顯示出來，系統(tǒng)第一次采集來的角度值也是通過它顯示的。

　　2.3.3 系統(tǒng)輸入模塊

　　從光電碼盤中輸出的數(shù)據(jù)有15位，要是單一的用單片機去讀取光電碼盤的數(shù)據(jù)，一個光電碼盤就會用到15個數(shù)據(jù)線，占用了單片機的大量資源。利用8155的豐富的I/O口資源，可以減少對單片機資源的占用。單片機給光電編碼器一個讀取信號脈沖，8155的PA和PB口立即得到光電編碼器的數(shù)據(jù)，并存到了PA和PB寄存器中，此時單片機只要讀取8155的PA和PB寄存器就能得到光電碼盤的數(shù)據(jù)，通過計算就能獲得此時炮架的方位角和高低角。

　　2.3.4 伺服電機驅動電路

　　對于一般的D/A轉換器的輸入端都用并行輸入，但是前面的芯片已經(jīng)占用了單片機大量的接口，為了系統(tǒng)的輸入輸出能同步進行，本設計選用了串行輸入的TLC5618，它是一種快速帶緩沖基準輸入(高阻抗)的雙路12位電壓輸出數(shù)字一模擬轉換器(DAC)，彌補了串行輸出的速度慢的不足，TLC5618具有1.21 MHz的輸入數(shù)據(jù)更新速率，DACA和DACB兩路同時更新，O.5LSB的建立時間為2.5 ms，它的最大串行時鐘速率為20 MHz，轉換速度達到要求;且它有兩路12位CMOS電壓輸出，精度符合設計要求;高阻抗基準輸入使輸出有很強抗干擾能力。TLC5618在+5V單電源工作，其輸出電壓范圍為基準電壓的兩倍，因此，電路設計采用2.5V基準電壓。通過CMOS兼容的3線串行總線，可對TLC5618實現(xiàn)數(shù)字控制，單片機串行數(shù)據(jù)通過PTl輸入TLC5618，串行時鐘通過PT2輸入，PTO接片選端，TLC5618接收到數(shù)據(jù)后，經(jīng)過數(shù)模轉換，產(chǎn)生O～5V的模擬信號，經(jīng)過減法器，得到一2.5～2.5的模擬信號，只有達到一1OV～10V的模擬信號才能更精確的控制電機，所以用高速放大器LM318進行兩級兩倍放大，就可以達到設計的要求。

　　3 軟件系統(tǒng)設計

　　系統(tǒng)軟件采用模塊化設計思想，主要模塊有：主程序模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、鍵盤與顯示模塊、IRQ定時中斷處理程序、D/A數(shù)據(jù)輸出模塊、串行通信模塊。開發(fā)調試平臺是CodeWarrior軟件。CodeWarrior系列集成開發(fā)環(huán)境(IDE，Integrated Development Environment)是Metrowerks公司為開發(fā)嵌入式微處理器而設計的一套強大易用的開發(fā)工具，使用它可以有效地提高軟件開發(fā)效率。系統(tǒng)的總的流程如圖4所示。

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　　4 結束語

　　基于Freescale公司的MC9S12DGl28B單片機，設計了火炮的快速位置伺服系統(tǒng)。對硬件系統(tǒng)的鍵盤/顯示控制模塊、系統(tǒng)輸入模塊、直流伺服電機驅動電路等各個功能模塊進行了詳細的電路設計，在CodeWarrior系列集成開發(fā)環(huán)境開發(fā)了軟件系統(tǒng)，最后對軟硬件進行了綜合調試。目前，設計的系統(tǒng)功能完善、運行可靠。結果表明：該系統(tǒng)方案設計合理，對角度控制精確度高，系統(tǒng)平穩(wěn)，可靠性高，操作簡單，達到要求的指標，稍加改造，還可應用到其它位置伺服系統(tǒng)中。