對于許多駕駛員來說，停車是一項令人頭疼的任務(wù)——無論是在市場擠進一個車位，還是在市中心狹小的車庫中穿梭。最近的兩項研究¹發(fā)現(xiàn)，近一半的英國和美國駕駛員非常害怕側(cè)方停車，以至于這種情況被稱為“側(cè)方停車恐懼癥”。
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iMotion 旨在通過一種自動化的輔助功能，讓車輛即使在擁擠或標記不清晰的環(huán)境中也能在 30 秒內(nèi)完成輔助泊車，從而減輕停車帶來的壓力。2016 年創(chuàng)立 iMotion 汽車技術(shù)（蘇州）有限公司的 Walt Song 表示，這家創(chuàng)新公司的使命是讓智能出行更加普及，秉承“讓一切變得簡單”的理念，服務(wù)于駕駛員和汽車制造商。其目標是什么？將過去只應用在豪華轎車的功能應用于更親民的中端和入門級車型。
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知行科技于2023年在香港恒生指數(shù)上市。公司總部位于蘇州，在德國設(shè)有研發(fā)中心，在馬來西亞設(shè)有制造工廠，并在亞洲和歐洲擁有多個商業(yè)部署，已成為業(yè)內(nèi)領(lǐng)先的高級駕駛輔助系統(tǒng) (ADAS) 全棧解決方案提供商。
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大規(guī)模輔助泊車能力
除了緩解駕駛員焦慮之外，自動泊車輔助 (APA) 系統(tǒng)還能減少輕微碰撞、路緣碰撞，并在固定車位內(nèi)容納更多車輛。但對于專注于低成本汽車的汽車制造商而言，APA 與許多其他 ADAS 功能一樣，技術(shù)復雜且成本高昂。知行科技的集成技術(shù)克服了這兩個障礙。
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APA 系統(tǒng)可引導駕駛員沿著預先學習的路線行駛最遠 3 公里到達目的地。它利用攝像頭和雷達傳感器進行實時環(huán)境感知檢測，將車輛引導至目標停車位。該技術(shù)適用于電動汽車和汽油汽車，以及包括乘用車、商用卡車和越野車在內(nèi)的多種車型。
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iMotion 的獨特之處在于其完全集成的設(shè)計。許多 ADAS 公司只專注于軟件或硬件，而 iMotion 則提供垂直集成的堆?！獜?a href="http://m.brongaenegriffin.com/v/tag/2562/" target="_blank">算法開發(fā)到中間件和嵌入式硬件——宋先生表示，這可以優(yōu)化設(shè)計資源、性能和成本。
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其核心技術(shù)是智能集成的 iMotion iDC500 域控制器。它集成了基于環(huán)視感知的 APA 系統(tǒng)和城市訓練通勤駕駛員功能，并配備自主建圖技術(shù)，可通過“記憶”特定駕駛路線和本地環(huán)境數(shù)據(jù)進行導航。
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環(huán)視感知由車載攝像頭和 iMotion 的鳥瞰圖 (BEV) 技術(shù)實現(xiàn)，該技術(shù)可呈現(xiàn)駕駛環(huán)境的自上而下的視角，從而構(gòu)建車外世界的 3D 地圖。地圖繪制得益于一種名為 Transformer 模型的 AI 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)，該架構(gòu)可結(jié)合攝像頭圖像創(chuàng)建周圍環(huán)境的 3D 圖像。
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宋先生指出，同類競爭模型的參數(shù)規(guī)模更大，需要昂貴的 AI 處理器，其 AI 計算能力至少為 100 TOPS。iMotion 工程師優(yōu)化了其算法，使其能夠在瑞薩更經(jīng)濟的 34 TOPS R-Car V4H 芯片組上運行，且保持優(yōu)秀的性能表現(xiàn)。這一工程效率的壯舉使汽車制造商能夠提供輔助泊車和基于高精地圖的高速公路導航等功能，使其車輛既能滿足消費者的期望，又能滿足亞洲和歐洲的監(jiān)管安全要求。 構(gòu)建具有成本意識的ADAS技術(shù)平臺
為了成功地將高端 ADAS 功能嵌入到經(jīng)濟高效的硬件中，iMotion 團隊克服了將先進的感知、規(guī)劃和控制功能（每個功能都具有嚴格的性能和安全要求）集成到緊湊型計算平臺中的挑戰(zhàn)。
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其中一個難題是將參數(shù)規(guī)模大的 Transformer 和占用網(wǎng)格 (OCC) 模型（一種常用于移動機器人的空間表示形式）部署到瑞薩 R-Car V4H 架構(gòu)中。iMotion 采用了多種技術(shù)來實現(xiàn)這一目標：
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??輕量級 AI 模型架構(gòu)將復雜的 Transformer 模型分解為更小、更易于管理的組件，以便于處理。
??零拷貝內(nèi)存調(diào)度減少了在不同內(nèi)存位置之間傳遞數(shù)據(jù)時冗余的數(shù)據(jù)復制操作，從而降低了 CPU 負載。
??硬件優(yōu)化的算子重寫通過將計算操作轉(zhuǎn)換為更適合 GPU和專用 AI 加速器的更高效版本，實現(xiàn)了高精度、厘米級網(wǎng)格分辨率。
??另一個挑戰(zhàn)是實現(xiàn)跨不同市場和多種車輛平臺（從轎車、休閑車到商用卡車）的系統(tǒng)穩(wěn)定性和安全性。iMotion 平臺的模塊化、可擴展設(shè)計通過廣泛的仿真、臺架測試和道路測試，確保了其全球兼容性和穩(wěn)健性。
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與瑞薩攜手：以實用設(shè)計成就卓越性能
iMotion 與瑞薩的戰(zhàn)略合作始于 2020 年。宋先生表示，R-Car V4H 因其在計算性能、功耗和可擴展性之間的平衡而脫穎而出。R-Car V4H 片上系統(tǒng) (SoC) 采用 7nm CMOS 工藝制造，內(nèi)置 Arm Cortex-R52 內(nèi)核，無需外部 MCU。這不僅提升了片上效率，還降低了功耗、減小了尺寸并節(jié)省了物料清單 (BOM)。該設(shè)備還集成了 CNN-IP AI 加速器、多個 DSP 以及針對 iMotion 軟件堆棧優(yōu)化的視覺處理引擎。
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R-Car V4H SoC 專為 ADAS 和自動駕駛任務(wù)而設(shè)計，可提供高達 34 TOPS 的深度學習性能。它能夠快速識別攝像頭、雷達和激光雷達的圖像，并支持環(huán)視感知和用于自動泊車的逼真 3D 可視化等高級功能。R-Car V4H 高度集成，配備經(jīng)濟高效的電子控制單元 (ECU)，符合 NCAP 2025 標準，并支持 2 級及以上自動駕駛。雙芯片配置確保了 3 級系統(tǒng)所需的無縫性能升級和故障安全操作。
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宋先生表示，瑞薩電子工程支持團隊的協(xié)作性與其硬件設(shè)計的精良性同樣重要?！拔覀兣c瑞薩電子攜手合作了兩年，”他說道?！八麄冊谥袊秃Ｍ獾膽脠F隊幫助我們解決了關(guān)鍵的帶寬和集成挑戰(zhàn)。這種高度的合作對于 iDC500 的推出以及滿足客戶的期望至關(guān)重要?！?br /> ?
iMotion 的未來發(fā)展如何？
在不到十年的時間里，iMotion 已成為全球 ADAS 市場最具影響力的參與者之一。憑借在軟硬件集成方面的深厚專業(yè)知識、對工程創(chuàng)新的投入以及由瑞薩電子等合作伙伴領(lǐng)導的協(xié)作生態(tài)系統(tǒng)，其愿景“人人擁有智能出行”已變?yōu)樯虡I(yè)現(xiàn)實。
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通過將其他互補技術(shù)（例如自適應巡航控制、車道偏離和碰撞警告以及駕駛員疲勞檢測）商業(yè)化，iMotion 正在持續(xù)改進其技術(shù)棧。該公司計劃在年內(nèi)將其新的駕駛輔助算法嵌入到量產(chǎn)車輛中，以實現(xiàn)從高速公路入口到城市門到門 (D2D) 導航的全周期導航。
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iMotion 正在歐洲擴張，并進入日本和東盟市場，利用瑞薩電子的全球影響力和本地服務(wù)網(wǎng)絡(luò)，幫助汽車變得更安全、更智能、更直觀。宋先生表示，這將使自動駕駛汽車成為我們家庭和辦公室延伸的世界成為可能?！拔磥?，自動駕駛出行將把座艙變成第二個生活空間，”他說道。“你不僅僅是駕駛；你還可以在這里閱讀、放松或與外界聯(lián)系。我們的使命是讓這樣的未來安全、經(jīng)濟地、盡快實現(xiàn)?！?br /> ?

參考文獻

¹T. Covington，《斑馬》, “[民意調(diào)查] 近一半美國人患有‘平行恐懼癥”?(2024 年 3 月)
¹J. Sanchez，《Driven Car Guide》, “研究：平行停車是駕駛員最大的駕駛恐懼,” (2023 年 10 月）
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