PLCopen有一個(gè)參數(shù)列表，各參數(shù)都有一個(gè)參數(shù)號(hào)，以參數(shù)號(hào)讀寫相關(guān)參數(shù)。另外，還可讀取伺服軸的狀態(tài)和軸錯(cuò)誤信息。

　　本節(jié)介紹探針功能。ABB PLC有兩個(gè)探針功能的功能塊，ECAT_CiA402_Touchprobe_App和MCA_TouchProbeECAT。其中后一個(gè)功能塊是以第一個(gè)功能塊為內(nèi)核做了二次開發(fā)，簡化了功能塊的操作復(fù)雜度。

　　2_探針功能介紹

　　探針功能用于快速捕獲伺服軸的位置。經(jīng)常用于印刷、貼標(biāo)等伺服應(yīng)用場(chǎng)合。探針是一個(gè)IO信號(hào)，當(dāng)PLC捕獲到探針信號(hào)的上升或下降沿時(shí)，馬上把當(dāng)時(shí)的伺服軸當(dāng)前位置保存下來。

　　探針功能要求有極高的響應(yīng)性。因此，在探針使用時(shí)，需從多個(gè)角度確保這種高速響應(yīng)特性。

　　第一，使用伺服的高速輸入信號(hào)，高速輸入和普通輸入信號(hào)，其硬件響應(yīng)時(shí)間是不一樣的，普通IO的響應(yīng)時(shí)間是ms級(jí)，快速IO的響應(yīng)時(shí)間是μs級(jí)。盡管時(shí)間都很短，但當(dāng)伺服軸高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，其精度差別是非常大的。

　　第二：IO使用伺服側(cè)的信號(hào)，比如Microflex e190的DI1 & DI2都是快速輸入信號(hào)。伺服軸的位置在驅(qū)動(dòng)器側(cè)本地捕獲，與使用PLC側(cè)的IO信號(hào)相比較，響應(yīng)更直接迅速。

　　第三：伺服IO信號(hào)通過PDO映射到PLC側(cè)，由EtherCAT總線保證實(shí)時(shí)性。

　　第四：處理探針的PLC側(cè)程序放到MotionSolution_Task下，此Task下程序的處理周期與EtherCAT通訊周期同步，以保證快速響應(yīng)。

　　3_具體操作介紹

　　1.在Axis的組態(tài)頁面，Mapping標(biāo)簽頁選擇欲使用的探針?？蛇x擇探針1或2的上升或下降沿?？蓡芜x也可多選。編譯…

　　2.編譯后，在驅(qū)動(dòng)器的Process Data頁面中進(jìn)行確認(rèn)。

　　PLC-》Drive的PDO：

　　由PLC發(fā)給Drive的PDO，添加了16#60B8:00。這個(gè)PDO是默認(rèn)必須添加的。

　　Drive-》PLC的PDO

　　由Drive發(fā)給PLC的PDO，添加了兩個(gè)。其中16#60B9:00是默認(rèn)必須添加的。而后，依據(jù)上一步選中的探針及上升沿情況等，添加相應(yīng)的探針，因本演示中只選中了探針1的上升沿，故添加了16#60BA:00.

　　3.創(chuàng)建探針程序TouchProbe，并在MotionSolution_Task下調(diào)用

　　4.探針功能編程

　　在程序TouchProbe中添加功能塊ECAT_CiA402_Touchprobe_App并對(duì)其進(jìn)行編程

　　參數(shù)說明：

　　TP_Status_PDO： 對(duì)應(yīng)PDO：16#60B9:00

　　TP_Position_Pos_PDO： 16#60BA:00 （具體取決于使用哪個(gè)探針，以及映射的選擇）

　　TP_Position_Neg_PDO：如捕獲TP的下降沿，需要選擇組態(tài)相關(guān)PDO，并在此連接。

　　Sel_TP： 選擇使用哪一個(gè)探針。1對(duì)應(yīng)探針1，2對(duì)應(yīng)探針2.

　　EN_TP_Z_Pulse： 探針可以是0位脈沖，也可以是DI，如使用0位脈沖做探針，此處需置1

　　EN_TP_Continuous： 是否允許探針反復(fù)捕獲。探針捕獲分單次捕獲和多次捕獲

　　EN_TP_POS_Edge： 使用Sel_Tp探針的上升沿

　　EN_TP_Neg_Edge： 使用Sel_Tp探針的下降沿

　　Motion_Kernel： 選擇MotionSolution中創(chuàng)建的Kernel功能塊實(shí)例。

　　TP_Function_PDO： 對(duì)應(yīng)PDO：16#60B8:00

　　注1：選擇探針1的上升沿，允許反復(fù)捕獲。未組態(tài)下降沿。

　　注2：此功能塊使用時(shí)，需直接連接PDO和Kernel功能塊，增加了編程難度。

　　5.測(cè)試程序運(yùn)行

　　伺服軸用MC_MoveVelocity運(yùn)行起來，而后測(cè)試TouchProbe，操作驅(qū)動(dòng)器的DI1，查看DI1上升沿捕獲的軸位置。