在小公司中的項(xiàng)目，很少用到RTOS模式，基本我都是使用裸機(jī)開(kāi)發(fā)模式。

那就先分享一下裸機(jī)開(kāi)發(fā)模式：

一、裸機(jī)開(kāi)發(fā)模式：

裸機(jī)開(kāi)發(fā)模式我知道的有三種：

1、輪詢方式

概念：在主程序里，一直在查詢所有事情，直到查詢的某個(gè)事情發(fā)生。

在進(jìn)入單片機(jī)工程師職位時(shí)，我使用的一直是這種方式。因?yàn)槲业睦斫馐浅绦蛑灰?zhí)行就說(shuō)明可以了。

這種方式的缺點(diǎn)是：函數(shù)之間會(huì)相互影響。

// 經(jīng)典單片機(jī)程序
void main()
{
	while (1)
    {
        Work();//工作
        Eat();//吃飯
    }
}

程序執(zhí)行流程如下：

先處理工作的事情，處理完后再處理吃飯的事情。如果吃飯的事情觸發(fā)了，未到查詢吃飯的事情，吃飯的事情就

需要等待，直到吃飯的事情查詢到。

2、事件驅(qū)動(dòng)方式

概念：什么叫事件驅(qū)動(dòng)？當(dāng)某個(gè)事件發(fā)生時(shí)，才調(diào)用對(duì)應(yīng)函數(shù)，這就叫事件驅(qū)動(dòng)。

首先我們要理解什么是事件？

例如：按下了按鍵、串口接收到了數(shù)據(jù)、模塊產(chǎn)生了中斷、某個(gè)全局變量被設(shè)置了，這些都被稱為事件。

void main()
{
	while (1)
    {
        if (get_key)
            process_key();
    }
}

void key_isr() /* 工作觸發(fā)中斷a */
{
    key = xxx;
    get_key = 1;
}

void b_isr() /* 吃飯觸發(fā)中斷b */
{

    吃幾口飯();
}

這種方式我在處理IO外部中斷時(shí)和按鍵時(shí)用的比較多，當(dāng)IO口發(fā)生下降沿或上升沿中斷時(shí)，進(jìn)入中斷標(biāo)志位置0/1。

①如果你對(duì)程序執(zhí)行的時(shí)間很了解，否則切記不要在中斷之間去處理程序。因?yàn)槿绻绦驁?zhí)行時(shí)間比較長(zhǎng)，會(huì)影響下一次中斷事件的處理。因?yàn)槊看沃袛嘀荒芴幚硪粋€(gè)，幾個(gè)中斷優(yōu)先級(jí)相同的同時(shí)觸發(fā)都需要排隊(duì)。這樣影響了其他幾個(gè)中斷程序執(zhí)行的效率。

②在每次進(jìn)入中斷后，標(biāo)志位置0/1的操作就不會(huì)對(duì)中斷有那么大的影響。主程序里只需要處理哪個(gè)標(biāo)志位被置1，但是在主程序里處理方式就變?yōu)檩喸兊姆绞?。主程序里面一直在等待哪個(gè)事件的標(biāo)志位置1。

3、狀態(tài)機(jī)方式

什么是狀態(tài)機(jī)？把一個(gè)程序分為好幾個(gè)小部分，每次只處理一部分然后跳到另一個(gè)程序去執(zhí)行，這樣來(lái)回切換狀態(tài)。

個(gè)人見(jiàn)解（新人角度分析）：如下圖所示

狀態(tài)機(jī)的缺陷：

需要我們使用狀態(tài)機(jī)拆分程序：比較麻煩，有些復(fù)雜的程序無(wú)法拆分為狀態(tài)機(jī)。

二、RTOS開(kāi)發(fā)模式

假設(shè)要調(diào)用兩個(gè)函數(shù)AB，AB執(zhí)行的時(shí)間都很長(zhǎng)，使用裸機(jī)程序時(shí)可以把AB函數(shù)改造為"狀態(tài)機(jī)"，還可以使用RTOS。這兩種方法的核心都是"分時(shí)復(fù)用"：

分時(shí)：函數(shù)A運(yùn)行一小段時(shí)間，函數(shù)B再運(yùn)行一小段時(shí)間

復(fù)用：復(fù)用誰(shuí)？就是CPU

還是以那位工作和吃飯為例，對(duì)于眼明手快的人，她可以一心多用，她這樣做：

左手拿筷子，吃飯

右手敲鍵盤(pán)，工作

兩不耽誤，一邊“以為”在正常吃飯，一邊“以為”在專心工作

但是腦子只有一個(gè)啊，雖然說(shuō)“一心多用”，但是誰(shuí)能同時(shí)思考兩件事？

只是她反應(yīng)快，上一秒鐘在考慮夾哪個(gè)菜，下一秒鐘考慮寫(xiě)哪些信息

程序運(yùn)行時(shí)間圖如下：

// RTOS程序    
喂飯()
{
    while (1)
    {
        吃一口飯();
    }
}

回信息()
{
    while (1)
    {
        寫(xiě)一個(gè)文件();
    }
}

void main()
{
    create_task(吃飯);
    create_task(寫(xiě)文件);
    start_scheduler();
    while (1)
    {
        sleep();
    }
}

審核編輯：符乾江