2023年國際消費電子展（CES）已正式閉幕，自動駕駛產(chǎn)業(yè)鏈上各細分賽道以及各大車廠紛紛展現(xiàn)了各自的新產(chǎn)品、新技術(shù)。九章智駕按照芯片/域控制器、自動駕駛解決方案、感知、控制、仿真測試、整車和其他，共分七大類，分別盤點了相關(guān)企業(yè)參展信息。

01 芯片/域控制器

1.?高通

產(chǎn)品：Snapdragon Ride Flex車用處理器

簡介：

汽車產(chǎn)業(yè)中首款可同步支援智能座艙與先進駕駛輔助系統(tǒng)的可擴展系統(tǒng)單晶片。該產(chǎn)品將協(xié)助汽車制造商和一級供應(yīng)商實現(xiàn)統(tǒng)一的中央計算和軟件定義汽車架構(gòu)所設(shè)計，讓智能座艙、ADAS和自動駕駛功能可通過同一個硬件來實現(xiàn)。

官方預(yù)期量產(chǎn)時間：2024?年

2.?Valens Semiconductor

產(chǎn)品：VA7000系列芯片組

簡介：

Valens VA7000芯片組系列實施全球MIPI A-PHY?標準，提供多千兆非對稱連接。這些芯片組旨在擴展基于CSI-2的傳感器——攝像頭、雷達和LiDAR，從而簡化車載架構(gòu)并降低系統(tǒng)總成本。

與其他現(xiàn)有解決方案相比，VA7000系列芯片組為汽車行業(yè)提供了高帶寬、增強的電磁兼容性(EMC)、零延遲和超可靠的傳感器數(shù)據(jù)。

3.?采埃孚

產(chǎn)品：采睿星（ProAI）車載計算機

簡介：

一個運算平臺的不同板上可支持高級輔助駕駛（ADAS）域、信息娛樂域或底盤域功能?？砂▉碜远鄠€供應(yīng)商的系統(tǒng)芯片配置。能夠并行運行多個操作系統(tǒng)，采埃孚將整體計算能力提升至1500 TOPS，比之前的高端版本增長50%。5 TOPS/瓦；外形尺寸為12x6x2英寸。

官方預(yù)期官方預(yù)期量產(chǎn)時間：2024年

4.?Ambarella（安霸）

產(chǎn)品：CV3-AD685

簡介：

是CV3系列汽車AI域控制器的首個量產(chǎn)版本。具有12個Arm Cortex A78AE CPU和3個雙核鎖步Cortex-R52 CPU對。采用H.265和H.264視頻格式進行編碼。

合作伙伴：大陸集團、三星

5.?Aurora Labs

產(chǎn)品：全新OTA更新功能

簡介：

Aurora Labs在與英飛凌合作中，將其基于AI的代碼行智能技術(shù)（AI-based Line-of-Code Intelligence）在軟件開發(fā)生命周期的早期集成到英飛凌AURIX TC3xx和TC4xx芯片組中，使OTA的速度提高10倍，且更安全及完全冗余，無需額外內(nèi)存。

合作伙伴：英飛凌

02

自動駕駛解決方案

1.?智加科技（Plus）

產(chǎn)品：PlusDrive自動駕駛系統(tǒng)

簡介：

此次Plus將使用Aeva的FMCW激光雷達來增強系統(tǒng)遠程感知能力。Aeva的高性能4D激光雷達可精確檢測每個點的速度和位置，這有助于Plus卡車在遠距離清晰地感知環(huán)境，縮短安全關(guān)鍵情況下的響應(yīng)時間，并解決極端工況。

合作伙伴：Aeva

2.?Mars Auto

產(chǎn)品：卡車自動駕駛系統(tǒng)“Mars Pilot”

簡介：

各自的系統(tǒng)使用安裝在底盤、駕駛室上的4個外部攝像頭和安裝在駕駛室中的3個內(nèi)部攝像頭來收集2D序列圖像，自動駕駛軟件將這些圖像重建為3D矢量空間，以做出駕駛所需的決策，最后，它將準確的轉(zhuǎn)向/駕駛信息傳遞給執(zhí)行器，以使卡車平穩(wěn)行駛。

3.?Owl AI

產(chǎn)品：單眼3D Thermal Ranger計算機視覺產(chǎn)品

簡介：

Owl AI的3D Thermal Ranger提供VGA圖像分辨率，是用于高級駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）和自動駕駛車輛。

Owl AI還為Thermal Ranger推出了評估套件，以用于PAEB行人自動緊急制動（Pedestrian Automatic Emergency Breaking）應(yīng)用。評估套件包括一個硬件和軟件套件，支持SAE L2、L2+、L3和L4要求。

Owl AI的單眼熱成像系統(tǒng)支持2D和3D感知，用于物體分類、物體的3D分割、RGB到熱融合和距離測量。

Owl AI的專利解決方案提供了全景熱成像和密集距離圖，在夜間和強光條件下，優(yōu)于HDR RGB相機和/或LiDAR或RADAR傳感器。單個Owl AI 3D熱攝像機在整個視野（FOV）中提供距離信息，并且不受車輛振動的影響，從而實現(xiàn)可靠和穩(wěn)健的映射。

4.?采埃孚

產(chǎn)品：ProConnect車聯(lián)網(wǎng)平臺

簡介：

該平臺能夠?qū)崿F(xiàn)車輛、云服務(wù)器和交通基礎(chǔ)設(shè)施間的互聯(lián)，此外，針對前方彎道后突然結(jié)束的交通堵塞、后方駛來的正在執(zhí)行任務(wù)的救護車等情況，該平臺可以接收到相關(guān)信息并向駕駛員發(fā)出提醒。與此同時，ProConnect平臺不僅能實時更新車載軟件并按需臨時擴展傳輸能力，還能提供高分辨率地圖數(shù)據(jù)，對依賴精確定位數(shù)據(jù)的自動超車功能、ADAS舒適性功能提供支持。ProConnect平臺緊湊且具有可擴展性，其尺寸為8.6 x 6.7 x 2英寸。

官方預(yù)期量產(chǎn)時間：2025年

5、文遠知行

產(chǎn)品：傳感器套件 WeRide Sensor Suite 5.1

簡介：

全面融合禾賽的AT128半固態(tài)激光雷達作為前向主雷達；FT120純固態(tài)激光雷達、QT128則作為側(cè)向補盲雷達；除此之外，還有攝像頭等多傳感器，可實現(xiàn)周圍360度、前方直線距離200米的無死角感知。

6.?法雷奧

產(chǎn)品：Pantomime

簡介：

Pantomime是一個應(yīng)用算法，可以幫助自動駕駛車輛預(yù)測這些道路使用者的行為，還可以對于路面情況及時做出自主判斷。

03 感知

（一）車載傳感器

A.?激光雷達——國外廠商

1.?大陸集團

產(chǎn)品：HRL131激光雷達

簡介：這款雷達可以在200米以上的距離探測到行人。

官方預(yù)期量產(chǎn)時間：2024年底

合作伙伴：AEye

2.?Luminar

產(chǎn)品：激光雷達

簡介：

Luminar的激光雷達可探測和識別250米的距離內(nèi)橫穿的人或者動物，而對于小型物體而言，它的最大探測距離也可以達到120米。

合作伙伴：沃爾沃、上汽飛凡

3.?Aeva

產(chǎn)品：FMCW 激光雷達

簡介：

該產(chǎn)品可直接檢測目標物每個點的瞬時速度，以及遠距離精確的3D位置。其功能超越了傳統(tǒng)的TOF激光雷達。

合作伙伴：智加科技（Plus）

4.?Cepton

產(chǎn)品：激光雷達Vista-X120 Plus

簡介：

Vista-X120 Plus的生產(chǎn)尺寸為140（W）x 30（H）x 150（D）mm，是纖薄、緊湊和可嵌入性的創(chuàng)新組合。

性能方面，在10%反射率下可實現(xiàn)200米測距，且具有0.05°（ROI）和0.1°（非ROI）的角分辨率、120° x 25°視野和每秒600萬多點的數(shù)據(jù)速率。

合作伙伴：雪佛蘭、福特

5.?SOSLAB

產(chǎn)品：新一代3D固態(tài)激光雷達ML-X

簡介：

ML-X通過在傳輸單元中采用SOSLAB自研的SOC片上系統(tǒng)進行激光控制，將尺寸縮小至95mm×50mmx102mm，重量降至860g的同時，將探測距離和分辨率提升兩倍以上。ML-X無需外部控制模塊，便于集成。

圖片來源：SOSLAB

合作伙伴：現(xiàn)代起亞、SL、Metrola、Code Reach

6.?Innoviz

產(chǎn)品：Innoviz360

參數(shù)：

360°掃描設(shè)計，垂直FOV最高64°，300米探測距離。每幀有1280條掃描線，可配置幀速率，實現(xiàn)0.05° x 0.05°的分辨率。

?圖片來源：innoviz

A. 激光雷達——國內(nèi)廠商

1.?禾賽

產(chǎn)品：純固態(tài)激光雷達――FT120

簡介：

FT120承載了禾賽的純固態(tài)電子掃描技術(shù)（E-Scanning) ，實現(xiàn)了在單個芯片上集成由數(shù)萬個激光接收通道組成的面陣，實現(xiàn)了從1D到2D的飛躍。

該雷達擁有擁有100度x75度的超廣角視場，最大量程為100米。FT120擁有高分辨率，在單回波模式下，F(xiàn)T120擁有192000點/秒的點頻，全局分辨率達到160(H)x120(V)。作為一款近距補盲激光雷達，F(xiàn)T120能夠與遠距的半固態(tài)激光雷達AT128形成完整的車規(guī)級激光雷達解決方案。

2.?鐳神智能

產(chǎn)品：1550nm光纖激光雷達、CH32R系列超廣角補盲激光雷達

參數(shù)：

圖像級1550nm光纖車規(guī)激光雷達：

10%的反射率下測距為250m

測量精度為±2cm，F(xiàn)OV為120°(H)x25°(V)

最小垂直角度分辨率最高可達0.01°

測點速率可達119萬點/秒—614萬點/秒

可個性化定制ROI區(qū)域以及ROI形式

45mm的超薄尺寸更易集于車身

CH32R系列補盲激光雷達： ? CR系列激光雷達以密集的32線束激光實現(xiàn)360°三維高速掃描，垂直視場角可達90°，探測距離30m，測量精度精確至±3cm，垂直角分辨率最小為2.61° ?

圖片來源：鐳神智能 ? 3.?RoboSense（速騰聚創(chuàng)） ? 產(chǎn)品：固態(tài)補盲激光雷達RS-LiDAR-E1、128線激光雷達RS-Ruby Plus、定制化多線激光雷達RS-Helios、近場補盲激光雷達RS-Bpearl、真值數(shù)據(jù)和評測系統(tǒng)RS-Reference ? 參數(shù)： E1擁有120°×90°FOV，支持超過25Hz刷新幀率，測距能力30米@10%，最遠測距達100米。 ? RS-Ruby Plus，240米10%反射率最強測距能力，0.1°角分辨率。 ? RS-Bpearl，360°×90°超廣視場角，近距離補盲激光雷達。 ? RS-Helios，新一代定制化多線激光雷達，覆蓋32線、16線等系列產(chǎn)品。 ? RS-Reference，高效獲得高標準真值數(shù)據(jù)，針對性評測各傳感器感知能力。 ? 合作客戶：比亞迪、廣汽埃安、一汽紅旗、奇瑞汽車、長城汽車、小鵬汽車、極氪智能科技、威馬汽車、路特斯科技、Lucid等。 ? 官方預(yù)期量產(chǎn)時間：E1將于2023年下半年實現(xiàn)量產(chǎn) ? 4.?北醒光子 ? 產(chǎn)品：512線激光雷達AD2 ? 參數(shù)： AD2具備120°（水平）*25.6°（垂直）探測視場角、10Hz刷新幀率、測距最遠可達200m。探測能力上，AD2的分辨率最高可達0.05°*0.05°，可探測200m外反射率為10%的障礙物，并實現(xiàn)90%的有效探測率。 ? 另外，AD2在視場角為120°*6.4°的探測模式下，每個點與點之間的間隔都能保持在0.05°，實現(xiàn)120°*6.4°全視場內(nèi)的高清效果。 ?

圖片來源：北醒光子 ? 5.?一徑科技 ? 產(chǎn)品：補盲激光雷達產(chǎn)品—ML-30s+ ? 簡介：核心技術(shù)路線：1550nm 光源 + MEMS ? 掃描ML-Xs采用了一徑科技的MEMS激光雷達平臺架構(gòu)。1550nm光纖激光器，能實現(xiàn)高達250m@10%的探測距離。 ?

圖片來源：一徑科技 ? 合作伙伴：百度 ? 6.?萬集科技 ? 產(chǎn)品：WLR-739 128線激光雷達 ? 參數(shù)： 擁有0.1°×0.2°的角分辨率，每秒超過150W的點頻。10%標準反射率下探測距離可達150米。 ?

圖片來源：萬集科技 ? 7.?圖達通Innovusion ? 產(chǎn)品：主視雷達與側(cè)視雷達的完整解決方案 ? 參數(shù)： 中短距測視雷達Robin靈雀采用905nm光源，在90%的高探測概率（POD）下，角分辨率達0.2°*0.2°，100 KLux光強度下，10% 標準反射率下最遠探測距離可達180米；視場角可靈活定制，水平視角140°，垂直視角90°。 ?

圖片來源：Innovusion ? B.?毫米波雷達——國外廠商 ? 1.?Acconeer ? 產(chǎn)品：A121-脈沖相干雷達 ? 參數(shù)： ? ?

圖片來源：Acconeer ? 2.?Silicon Radar ? 產(chǎn)品：接收機、收發(fā)器和LNA（低噪聲放大器） ? 簡介： 主要設(shè)計用于ISM頻段24 GHz、60 GHz和120 GHz。其雷達前端以小型化為特點。整個前端都安裝在尺寸為3×3毫米的IC中。 ?

△圖片來源：silicon Radar ? 3.?smartmicro ? 產(chǎn)品：高性能檢測技術(shù)——DRVEGRD 169和DRVEGRD 152汽車雷達；TRUGRD Premium Line交通傳感器 ? 參數(shù)： DRVEGRD 152： ?

圖片來源：smartmicro ? DRVEGRD 169： ?

水平視野 140°+；

仰角 28° 的覆蓋范圍；

范圍間隔為 0.1 至 130 米（426.5 英尺）；

物體的真實距離（15 厘米/5.9 英寸）和速度間隔（0.15 米/秒）。

TRUGRD Premium Line交通傳感器： ?

?圖片來源：smartmicro ? 4.?麥格納 ? 產(chǎn)品：ICON數(shù)字雷達 ? 簡介： 該雷達可持續(xù)對周圍的環(huán)境進行4D掃描，從而獲得比模擬雷達更高的分辨率和更好的對比度。因此，無論物體尺寸大小、靜態(tài)或動態(tài)，ICON雷達都可以在短距離和長距離上進行感知。 ? 5.?恩智浦 ? 產(chǎn)品：SAF85xx RFCMOS ? 簡介： SAF85xx RFCMOS汽車雷達SoC是一款用于汽車FMCW雷達應(yīng)用的高性能單芯片，針對快速線性調(diào)頻調(diào)制進行了優(yōu)化。該器件設(shè)計工作頻率范圍為76 GHz至81 GHz。SAF85xx將雷達收發(fā)器與基于Arm Cortex - A53、Arm Cortex - M7內(nèi)核和SRAM的雷達微處理器單元 (MPU) 集成在一起。 ? 這種完全集成的 RFCMOS 芯片包含4個發(fā)射器、4個接收器、ADC轉(zhuǎn)換、相位旋轉(zhuǎn)器、低相位噪聲VCO、SPT雷達加速器、BBE32矢量DSP、Arm Cortex - A53、Arm Cortex - M7內(nèi)核和SRAM。 ? B. 毫米波雷達——國內(nèi)廠商 ? Royaltek ? 產(chǎn)品：79GHz ADAS雷達 ? 參數(shù)：

??圖片來源：Royaltek ? ? C.?車載攝像頭——國外廠商 ? 采埃孚 ? 產(chǎn)品：車載攝像頭Smart Camera 6 ? 簡介： 水平FOV120度，圖像分辨率比前代攝像頭高4倍以上。Smart Camera 6 采用了Mobileye 生產(chǎn)的最新一代 EyeQ6 處理器。 ? 合作伙伴：Mobileye ? 官方預(yù)期量產(chǎn)時間：2025年 ? C.?車載攝像頭——國內(nèi)廠商 ? 豪威 產(chǎn)品：130 萬像素 OX01E20 系統(tǒng)級芯片（SoC） ? 簡介：用于汽車360度環(huán)視系統(tǒng)（SVS）和后視攝像頭（RVC）。 ?

圖片來源：豪威集團 ? 關(guān)鍵特性如下： ?

同時具備140dB HDR 和 LFM；

在汽車整個溫度范圍內(nèi)具有良好的HDR和LFM性能；

高級ISP，包括DC/ PC和OSD；

采用a-CSP技術(shù)，可實現(xiàn)小尺寸解決方案；

低功耗；

基于豪威集團的PureCel Plus架構(gòu)，該架構(gòu)具有良好的弱光靈敏度，并能提供高信噪比。

官方預(yù)期量產(chǎn)時間：2023年6月 ? （二）感知算法 ? 1.?Foresight ? 產(chǎn)品：Mono2Stereo軟件解決方案 ? 簡介： Foresight基于Mono2Stereo軟件的解決方案使用現(xiàn)有相機的重疊視圖和不同的視野創(chuàng)建三維立體視覺系統(tǒng)，以提高感知能力。該解決方案可用于前視、側(cè)視甚至360°感知系統(tǒng)。Mono2Stereo增強了現(xiàn)有相機的性能，與2D相比，提供了3D感知，從而提高了距離精度、檢測任何障礙物以及更強大的主動安全功能，所有這些都不需要新的或額外的硬件。 ? 2.?LeddarTech ? 產(chǎn)品：LVF 系列前視解決方案 ? 簡介： LVF 系列產(chǎn)品是一個靈活且可擴展的綜合前視融合和感知堆棧，支持入門級到高級 ADAS L2/L2+ 高速公路輔助和 NCAP/GSR 應(yīng)用。 ? LVF-E是面向入門級ADAS L2/L2+高速公路輔助和5星NCAP 2025/GSR 2022的前視融合和感知堆棧。 ? LVF-H是前視產(chǎn)品系列中的高級配套融合和感知堆棧，具有擴展的傳感器配置。

圖片來源：LeddarTech ? ? 04 控制 ? ? 博世 ? 產(chǎn)品：全新一代的車輛動態(tài)控制系統(tǒng)2.0 ? 簡介： 它可以充分發(fā)揮車輛不同域執(zhí)行器的潛能，如制動、線控轉(zhuǎn)向、動力總成系統(tǒng)和懸架。該系統(tǒng)可基于車輛傳感器的信息，通過對比目標車輛和實際車輛的差異，預(yù)測車輛動態(tài)發(fā)展趨勢并進行控制。車輛動態(tài)控制系統(tǒng)2.0可以靈活地被部署到制動系統(tǒng)或域控制器、區(qū)域控制器和中央控制單元中。 ? ? 05 仿真測試 ? ? 1.?dSPACE ? 產(chǎn)品：SIMPHERA和AURELION等解決方案 ? 簡介： SIMPHERA是dSPACE基于Web打造的高度可擴展的虛擬驗證和仿真云解決方案，可以實現(xiàn)自動駕駛功能的計算密集型驗證，支持分布在全球的開發(fā)團隊之間的協(xié)作，并允許無縫集成客戶應(yīng)用程序。 ? AURELION是dSPACE的新傳感器仿真，可為攝像頭仿真生成逼真的圖像，并使用光線追蹤為雷達和激光雷達實時仿真提供精確的環(huán)境。 ? 2.?Rohde&Schwarz ? 產(chǎn)品：R&S ATS1500C雷達測試系統(tǒng) ? 簡介： R&S ATS1500C測試系統(tǒng)提供了一個新的溫度測試選項和一個新的饋電天線。 ? 可移動的R&S ATS1500C是一個基于緊縮場（CATR）的天線測試暗箱。它經(jīng)過精心設(shè)計，在目標模擬測試中消除了試驗室內(nèi)的假目標并包含一個用于角度測量的高精度定位器。 ? 3.?aiMotive ? 產(chǎn)品：aiSim端到端模擬器 ? 簡介： aiSim 4包含基于物理的傳感器、環(huán)境和天氣模擬、合成數(shù)據(jù)生成、新的基于云的UI和開放SDK。 ? aiSim 4的升級功能包括： ?

增強的確定性渲染引擎；

基于物理的傳感器模型；

大規(guī)模高保真合成數(shù)據(jù)生成，以訓練基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的感知系統(tǒng)；

Web-native UI；

成熟的3D資產(chǎn)管道和庫。

06 整車 ? ? 1.?Holon ? 產(chǎn)品：自動駕駛巴士 ? 簡介： 該車是由賓尼法利納負責設(shè)計，Holon負責開發(fā)和生產(chǎn)，Mobileye提供自動駕駛系統(tǒng)，Beep提供移動服務(wù)相關(guān)技術(shù)。 ? ? ? 合作伙伴：Mobileye、Beep ? 官方預(yù)期量產(chǎn)時間：2025年 ? 2.?Kodiak Robotics ? 產(chǎn)品：自動駕駛卡車 ? 簡介： 該車采用了Ambarella的CV2AQ AI芯片感知系統(tǒng)（SoC），但相機數(shù)據(jù)處理能力還在優(yōu)化中。下一代的自動駕駛卡車完整嵌入式計算解決方案的方向暫定為從Ambarella新的CV3-AD AI域控制器SoC系列的集成中尋找。 ? 3.?采埃孚 ? 產(chǎn)品：L4級穿梭車 ? 簡介： 具有完全模塊化的車內(nèi)設(shè)計，能夠根據(jù)客戶具體需求量身定制。該穿梭車加入了采埃孚不斷增長的產(chǎn)品組合，已成為采埃孚自動駕駛運輸系統(tǒng)(ATS)的一部分，用于隔離車道或?qū)Ｓ密嚨佬旭偂?? ? ? 合作伙伴：荷蘭鹿特丹Rivium商業(yè)園區(qū)、Beep ? ? 07 其他 ? ? 1.?安波福 ? 產(chǎn)品：DevOps解決方案、支持云計算的SVA智能汽車軟件架構(gòu) ? 簡介： DevOps解決方案——能夠解決與軟件復(fù)雜性相關(guān)的問題，加快開發(fā)周期，提高質(zhì)量和可追溯性，并在整個生命周期中釋放軟件定義車輛的全部功能。 ? SVA智能汽車軟件架構(gòu)——架構(gòu)采用風河VxWorks實時操作系統(tǒng)（RTOS，Real-Time Operating System）。能夠?qū)④浖挠布谐殡x出來，以實現(xiàn)開發(fā)分離，也能夠輸入/輸出與計算分離，還能夠支持基于服務(wù)器的計算。除此之外，SVA還可降低總擁有成本。 ? 2.?大陸集團 ? 產(chǎn)品：區(qū)域控制器平臺 ? 簡介： 具備可擴展性和模塊化，可以讓汽車制造商在設(shè)計車輛架構(gòu)時獲得最大的靈活性，實現(xiàn)硬件、軟件和第三方軟件、服務(wù)和功能的完全集成。 編輯：黃飛

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