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若多傳感器監(jiān)測(cè)區(qū)域部分重疊，則使用傳統(tǒng)的序貫濾波算法對(duì)擴(kuò)展目標(biāo)進(jìn)行跟蹤，會(huì)出現(xiàn)目標(biāo)漏估計(jì)的現(xiàn)象。為了解決該問題，首先，在量測(cè)更新階段使用預(yù)測(cè)步驟產(chǎn)生的高斯分量，而非任一傳感器量測(cè)更新后的高斯分量，從而使得各個(gè)傳感器濾波更新后的結(jié)果相互獨(dú)立。然后，當(dāng)對(duì)各傳感器接收到的量測(cè)更新后，若高斯項(xiàng)中表示目標(biāo)位置的分量落在重疊區(qū)域，則對(duì)這部分高斯項(xiàng)的權(quán)值進(jìn)行調(diào)整。最后，對(duì)所有高斯項(xiàng)進(jìn)行修剪與合并。仿真結(jié)果表明改進(jìn)算法的有效性與精確性。
目標(biāo)跟蹤
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