并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、剛度大、承載能力強(qiáng)、精度高、動(dòng)力性能好等特點(diǎn)，在包裝機(jī)械、精密制造及微創(chuàng)醫(yī)療等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。其中三自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，既是研究空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)，又由于其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、對(duì)稱(chēng)，制造成本低，便于控制等特點(diǎn)，日益受到人們的重視，在機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域頗具特色及應(yīng)用前景。該類(lèi)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)建模與分析，對(duì)于其驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇及控制、動(dòng)靜態(tài)強(qiáng)度的計(jì)算與校核、機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)性能的改善與優(yōu)化等都十分重要。盡管目前己相繼提出具有有不同特點(diǎn)的動(dòng)力學(xué)建模與分析方法，但這些方法及相應(yīng)的軟件多數(shù)僅局限于單一能域系統(tǒng)（例如，機(jī)械系統(tǒng)）的局部動(dòng)力學(xué)。鍵合圖方法在處理多種能量形式并存系統(tǒng)（例如，機(jī)、電、液、氣并存系統(tǒng)）的全局動(dòng)力學(xué)問(wèn)題方面優(yōu)勢(shì)明顯，在實(shí)際工程中得到了日益廣泛的應(yīng)用。但是，在處理復(fù)雜多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模與分析問(wèn)題時(shí)，其標(biāo)量鍵合圖模型十分繁雜，實(shí)際應(yīng)用非常不便。向量鍵合圖法［正是在這一背景下提出的，除具備標(biāo)量鍵合圖法的特點(diǎn)及優(yōu)勢(shì)外，向量鍵合圖每根鍵上所對(duì)應(yīng)的勢(shì)變量和流變量皆為向量形式，這使其包含信息量較大，可以用更加緊湊、簡(jiǎn)明的圖形方式，表述平面井聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)特征。在該類(lèi)機(jī)構(gòu)的計(jì)算機(jī)輔助動(dòng)力學(xué)分析中，力學(xué)概念清晰，應(yīng)用更加便利。