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自動(dòng)駕駛里面會(huì)有三個(gè)坐標(biāo)系.其中自然坐標(biāo)系是指以我們規(guī)劃的軌跡，建立的自然坐標(biāo)系。使用自然坐標(biāo)系的目的是要使控制算法的使用變得簡(jiǎn)單。自然坐 標(biāo)系還有一個(gè)有點(diǎn)就是將橫向控制和縱向控制解耦。 在一些文章中，理解坐標(biāo)系的變換是個(gè)難點(diǎn)，因?yàn)橐恍W(xué)物理的搞控制和學(xué)計(jì)算機(jī)的使用的坐標(biāo)系可能會(huì)不一樣，有的是使用 右手坐標(biāo)系有的是使用時(shí)左手坐標(biāo)系。不同的坐標(biāo)系可能會(huì)直接導(dǎo)致計(jì)算的過程中某些量的正負(fù)。 本文使用的是右手坐標(biāo)系：
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