在4月9日先楫EtherCAT 深度實(shí)操經(jīng)驗(yàn)分享線上直播中，我們收到了大量工程師提問(wèn)，由于時(shí)間有限，部分問(wèn)題未能現(xiàn)場(chǎng)解答，這里統(tǒng)一整理成Q&A，供大家參考。

Q

linklossreaction time jl111不符合要求會(huì)有什么問(wèn)題?

A:當(dāng)phyost link之后，ESC希望盡快獲知到并關(guān)閉對(duì)應(yīng)的ESC Port，這樣可避免網(wǎng)絡(luò)中的數(shù)據(jù)幀被轉(zhuǎn)發(fā)到該P(yáng)ort上的PHY,造成數(shù)據(jù)幀丟失，反應(yīng)時(shí)間越小數(shù)據(jù)幀丟失的概率越小

Q

主站和從站時(shí)鐘需要同步嗎?

A:主站和從站的時(shí)鐘是同步的，ethercat應(yīng)用中，通常選擇連接主站的第一個(gè)從站時(shí)鐘為基準(zhǔn)時(shí)鐘，主站和其它從站都與基準(zhǔn)時(shí)鐘對(duì)齊

Q

5E3Y合封的phy能在要求時(shí)間內(nèi)關(guān)斷port口嗎通信斷開(kāi)的情況下

A:可以滿足，需要配置fast link down功能，開(kāi)啟后在15us以內(nèi)

Q

5E3Y只有兩個(gè)ADC，做電機(jī)控制，兩個(gè)ADC用于電流采樣，想采集母線電壓怎么辦

A:母線電壓與電流采樣做分時(shí)復(fù)用

Q

EtherCAT IN和OUT口可以作為普通網(wǎng)口使用嗎

A:可以，有過(guò)這樣的應(yīng)用案例。具體能否使用取決于EtherCAT具體使用的IN OUT口引腳能不能被pinmux配置成ENET功能引腳

Q

SEGGER仿真的時(shí)候不能實(shí)時(shí)讀變量的值嗎?設(shè)置成一直更新，會(huì)報(bào)錯(cuò)不能讀取特權(quán)寄

A:設(shè)置：工程屬性-Debugger-Restrict Memory Access

Q

FMMU是不是數(shù)量越多越好?

A:與應(yīng)用有關(guān)，常見(jiàn)應(yīng)用使用3個(gè)FMMU，故不是越多越好，夠用即可

Q

為了過(guò)認(rèn)證，一個(gè)EtherCAT最少需要多少個(gè)狀態(tài)指示燈?

A:RUN LED與ERR LED共2個(gè)，ACTIVE LED每個(gè)PORT口一個(gè)

Q

為什么Phy禁止改變前導(dǎo)碼

A:有些PHY接收時(shí)會(huì)消耗Ethernet數(shù)據(jù)幀中的前導(dǎo)碼，當(dāng)前導(dǎo)碼消耗完之后，主站設(shè)備接收到數(shù)據(jù)幀時(shí)可能將其丟棄， 造成收不到返回的數(shù)據(jù)幀而出錯(cuò)

Q

PHY芯片選型會(huì)影響DC功能嗎

A:會(huì)，ESC為了保證同步，各節(jié)點(diǎn)DC時(shí)鐘補(bǔ)償了溫漂jitter、啟動(dòng)時(shí)刻不一致的偏差、信號(hào)線上傳輸延時(shí)。其中線上傳輸延時(shí)被認(rèn)為是一個(gè)固定的數(shù)值，其包含了PHY的傳輸延時(shí)，如果PHY的性能不良，傳輸時(shí)間有抖動(dòng)，則會(huì)影響DC同步精度

Q

有沒(méi)有Excel實(shí)現(xiàn)402 od的例程，目前遇到一些問(wèn)題

A:EXCEL無(wú)法實(shí)現(xiàn)402 OD的代碼

Q

LVDS怎么搞？

A:先楫芯片不支持EBUS

Q

集成phy芯片和不集成有什么區(qū)別呢?穩(wěn)定性怎么樣?

A:集成PHY的芯片具有體積小的優(yōu)勢(shì)，但在芯片發(fā)熱上會(huì)比不集成PHY的型號(hào)大一些。穩(wěn)定性都經(jīng)過(guò)驗(yàn)證

Q

SEGGER仿真不能實(shí)時(shí)觀測(cè)變量，設(shè)置成實(shí)時(shí)更新，就會(huì)報(bào)錯(cuò)不能讀取特權(quán)寄存器，只有打斷點(diǎn)才能更新變量值，這個(gè)怎么解決?

A:推薦使用Ozone進(jìn)行調(diào)試，不只可以實(shí)時(shí)觀測(cè)變量，還能把變量波形打印出來(lái)