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在多目標(biāo)跟蹤過(guò)程中，遮擋和漏檢容易引起目標(biāo)標(biāo)簽錯(cuò)亂和丟失，造成跟蹤失敗。針對(duì)該問(wèn)題，提出一種基于混合高斯一概率假設(shè)密度（ GM-PHD）濾波器的改進(jìn)跟蹤方法。使用背景差分檢測(cè)獲得二值圖像映射和測(cè)量集，以外觀為基礎(chǔ)的探測(cè)器檢測(cè)目標(biāo)外觀，將背景差分獲得的測(cè)量集與外觀檢測(cè)器獲得的測(cè)量集進(jìn)行融合，利用改進(jìn)的GM-PHD濾波器保持目標(biāo)跟蹤軌跡，并處理目標(biāo)跟蹤中的一些不確定性因素。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，與GM-PHD方法、顏色外觀方法和SMC-PHD方法相比，該方法能獲得較好的跟蹤精度。
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