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      基于ARM的移動(dòng)機(jī)器人組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

      2017-09-25 | rar | 0.65 MB | 次下載 | 免費(fèi)

      資料介紹

      　　對(duì)自主性、可靠性、精度等要求較高的室外自主移動(dòng)機(jī)

      　　器人運(yùn)用場(chǎng)合，常使用多傳感器組合導(dǎo)航系統(tǒng)。慣性導(dǎo)航

      　　系統(tǒng)（ INS） 是一種能夠提供全面的導(dǎo)航信息，完全自主的

      　　導(dǎo)航系統(tǒng)，但其誤差隨時(shí)間不斷累計(jì)。全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)

      　?。?GPS） 定位范圍廣、精度高，誤差不隨時(shí)間累計(jì)，其不足之

      　　處在于自主性和可靠性差，信號(hào)易受外界遮擋和干擾，接收

      　　機(jī)數(shù)據(jù)更新率低。INS /GPS 組合導(dǎo)航系統(tǒng)利用 INS 和 GPS

      　　互補(bǔ)的特點(diǎn)，繼承了 2 個(gè)獨(dú)立系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)，被認(rèn)為是導(dǎo)航領(lǐng)

      　　域最理想的組合方式，成為當(dāng)前研究熱點(diǎn)。隨著組合水平

      　　的提高，INS 與 GPS 之間相互輔助，傳遞使用信息的加強(qiáng)，

      　　組合系統(tǒng)的總體性能遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于獨(dú)立系統(tǒng)［1，2］

      基于ARM的移動(dòng)機(jī)器人組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

      嵌入式 機(jī)器人
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