一.網(wǎng)絡(luò)的類(lèi)型

1.以車(chē)內(nèi)總線(xiàn)通信為基礎(chǔ)的車(chē)載網(wǎng)絡(luò)

車(chē)載網(wǎng)絡(luò)是早期的汽車(chē)內(nèi)部傳感器、控制和執(zhí)行器之間的通訊用點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的連線(xiàn)方式連成復(fù)雜的網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)。

2.以短距離無(wú)線(xiàn)通信為基礎(chǔ)的車(chē)載自組織網(wǎng)絡(luò)

車(chē)載自組織網(wǎng)絡(luò)（VANET）是一種自組織、結(jié)構(gòu)開(kāi)放的車(chē)輛間通信網(wǎng)絡(luò)，隨著無(wú)線(xiàn)通信技術(shù)與交通業(yè)聯(lián)系的日益密切，VANET得到了大力發(fā)展。

3.以遠(yuǎn)距離無(wú)線(xiàn)通信為基礎(chǔ)的車(chē)載移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)

車(chē)載移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)是基于遠(yuǎn)距離通信技術(shù)構(gòu)建的車(chē)輛與互聯(lián)網(wǎng)之間連接的網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)車(chē)輛信息與各種服務(wù)信息在車(chē)載移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)上的傳輸，使智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)用戶(hù)能夠開(kāi)展商務(wù)辦公、信息娛樂(lè)服務(wù)等。?

車(chē)載網(wǎng)絡(luò)劃分為5種類(lèi)型，分別為A類(lèi)低速網(wǎng)絡(luò)、B類(lèi)中速網(wǎng)絡(luò)、C類(lèi)高速網(wǎng)絡(luò)、D類(lèi)多媒體網(wǎng)絡(luò)和E類(lèi)安全應(yīng)用網(wǎng)絡(luò)。

A類(lèi)低速網(wǎng)絡(luò):傳輸速率一般小于10kbit/s（千比特每秒)，主流協(xié)議是LIN（局域互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)），主要用于電動(dòng)門(mén)窗、電動(dòng)座椅、照明系統(tǒng)等。

B類(lèi)中速網(wǎng)絡(luò)：傳輸速率在10~125kbit/s之間，對(duì)實(shí)時(shí)性要求不太高，主要面向獨(dú)立模塊之間數(shù)據(jù)共享的中速網(wǎng)絡(luò)；主流協(xié)議是低速CAN（控制器局域網(wǎng)絡(luò)），主要用于故障診斷、空調(diào)、儀表顯示。

C類(lèi)高速網(wǎng)絡(luò)：傳輸速率在125~1000kbit/s之間，對(duì)實(shí)時(shí)性要求高，主要面向高速、實(shí)時(shí)閉環(huán)控制的多路傳輸網(wǎng)；主流協(xié)議是高速CAN、FlexRay（服樂(lè)克思睿）等，主要用于發(fā)動(dòng)機(jī)控制、ABS、ASR、ESP、懸架控制等。

D類(lèi)多媒體網(wǎng)絡(luò)：傳輸速率在250kbit/s~100Mbit/s之間，網(wǎng)絡(luò)協(xié)議主要有MOST、以太網(wǎng)、藍(lán)牙、ZigBee技術(shù)等，主要用于要求傳輸效率較高的多媒體系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)等

E類(lèi)安全網(wǎng)絡(luò)：傳輸速率為10Mbit/s，主要面向汽車(chē)安全系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)

? 二.網(wǎng)絡(luò)的特點(diǎn)

（1）復(fù)雜化：智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)電控系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)復(fù)雜，它包含多達(dá)數(shù)百個(gè)ECU通信節(jié)點(diǎn)，ECU被劃分到十幾個(gè)不同的網(wǎng)絡(luò)子系統(tǒng)之中，由ECU產(chǎn)生的需要進(jìn)行通信的信號(hào)個(gè)數(shù)多達(dá)數(shù)千個(gè)。 ?

（2）異構(gòu)化：為滿(mǎn)足各個(gè)功能子系統(tǒng)在網(wǎng)絡(luò)帶寬、實(shí)時(shí)性、可靠性和安全性的不同需求，CAN、LIN、FlexRay、MOST、以太網(wǎng)、自組織網(wǎng)絡(luò)、移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)等多種網(wǎng)絡(luò)技術(shù)都將在智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)上得到應(yīng)用，因此，不同網(wǎng)絡(luò)子系統(tǒng)中所采用的網(wǎng)絡(luò)技術(shù)之間存在很大程度的異構(gòu)性。 ?

（3）網(wǎng)關(guān)互連的層次化架構(gòu)：智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)電控系統(tǒng)和先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)具有層次化特點(diǎn)，它同時(shí)包括同一網(wǎng)絡(luò)子系統(tǒng)內(nèi)不同ECU之間的通信和兩個(gè)或多個(gè)網(wǎng)絡(luò)子系統(tǒng)所包含的ECU之間的跨網(wǎng)關(guān)通信等多種情況。如防碰撞系統(tǒng)功能的實(shí)現(xiàn)依賴(lài)于安全子系統(tǒng)、底盤(pán)控制子系統(tǒng)、車(chē)身子系統(tǒng)以及V2V、V2I、V2P之間的交互和協(xié)同控制。

? （4）通信節(jié)點(diǎn)組成和拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是變化的：智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)需要實(shí)現(xiàn)V2V、V2I、V2P之間的通信，它的網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)中包含的通信節(jié)點(diǎn)和體系結(jié)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是變化的。

? 車(chē)載網(wǎng)絡(luò)類(lèi)型主要有：CAN、LIN、FlexRay、MOST、以太網(wǎng) ? ? ?

? 三.總線(xiàn)介紹
? 1.CAN網(wǎng)絡(luò)

CAN是控制器局域網(wǎng)絡(luò)（Controller Area Network）的簡(jiǎn)稱(chēng)，是德國(guó)博世公司在1985年時(shí)為了解決汽車(chē)上眾多測(cè)試儀器與控制單元之間的數(shù)據(jù)傳輸，而開(kāi)發(fā)的一種支持分布式控制的串行數(shù)據(jù)通信總線(xiàn)。目前，CAN總線(xiàn)已經(jīng)是國(guó)際上應(yīng)用最廣泛的網(wǎng)絡(luò)總線(xiàn)之一，它的數(shù)據(jù)信息傳輸速率最大為1Mbit/s，屬于中速網(wǎng)絡(luò)，通信距離（無(wú)須中繼）最遠(yuǎn)可達(dá)10km。 ? CAN總線(xiàn)采用雙絞線(xiàn)作為傳輸介質(zhì)，媒體訪問(wèn)方式為位仲裁，是一種多主總線(xiàn) ?

? CAN總線(xiàn)特點(diǎn)： ?
（1）多主控制：在總線(xiàn)空閑時(shí)，所有單元都可開(kāi)始發(fā)送消息；最先訪問(wèn)總線(xiàn)的單元可獲得發(fā)送權(quán)；多個(gè)單元同時(shí)開(kāi)始發(fā)送時(shí)，發(fā)送高優(yōu)先級(jí)ID(標(biāo)識(shí)符)消息的單元可獲得發(fā)送權(quán)。 ?
（2）消息的發(fā)送：在CAN協(xié)議中，所有的消息都以固定的格式發(fā)送；總線(xiàn)空閑時(shí)，所有與總線(xiàn)相連的單元都可以開(kāi)始發(fā)送新消息；兩個(gè)以上的單元同時(shí)開(kāi)始發(fā)送消息時(shí)，對(duì)各消息ID的每個(gè)位進(jìn)行逐個(gè)仲裁比較；仲裁獲勝（被判定為優(yōu)先級(jí)最高）的單元可繼續(xù)發(fā)送消息，仲裁失利的單元?jiǎng)t立刻停止發(fā)送而進(jìn)行接收工作。 ?
（3）系統(tǒng)的柔軟性：與總線(xiàn)相連的單元沒(méi)有類(lèi)似于“地址”的信息；因此在總線(xiàn)上增加單元時(shí)，連接在總線(xiàn)上的其他單元的軟硬件及應(yīng)用層都不需要改變。 ?
（4）高速度和遠(yuǎn)距離：當(dāng)通信距離小于40 m時(shí)，CAN 總線(xiàn)的傳輸速率可以達(dá)到1Mbit/s；通信速度與其通信距離成反比，當(dāng)其通信距離達(dá)到10 km時(shí)，其傳輸速率仍可以達(dá)到約5kbit/s。
? （5）遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求：可通過(guò)發(fā)送“遙控幀”請(qǐng)求其他單元發(fā)送數(shù)據(jù)。 ?
（6）錯(cuò)誤檢測(cè)功能、錯(cuò)誤通知功能、錯(cuò)誤恢復(fù)功能。 ?
（7）故障封閉：CAN 總線(xiàn)可以判斷出錯(cuò)誤的類(lèi)型是總線(xiàn)上暫時(shí)的數(shù)據(jù)錯(cuò)誤（如外部噪聲等）還是持續(xù)的數(shù)據(jù)錯(cuò)誤（如單元內(nèi)部故障、驅(qū)動(dòng)器故障、斷線(xiàn)等）；當(dāng)總線(xiàn)上發(fā)生持續(xù)的數(shù)據(jù)錯(cuò)誤時(shí)，可將引起此故障的單元從總線(xiàn)上隔離出去。
? （8）連接：CAN 總線(xiàn)可以同時(shí)連接多個(gè)單元，可連接的單元總數(shù)理論上是沒(méi)有限制的；但實(shí)際上可連接的單元數(shù)受總線(xiàn)上的時(shí)間延遲及電氣負(fù)載的限制；降低傳輸速率，可連接的單元數(shù)增加；提高傳輸速率，則可連接的單元數(shù)減少。 ? CAN總線(xiàn)的運(yùn)用：

? 2.LIN總線(xiàn)網(wǎng)絡(luò) ?
LIN是局部連接網(wǎng)絡(luò)（Local Interconnect Network）的簡(jiǎn)稱(chēng)，也被稱(chēng)為局域網(wǎng)子系統(tǒng)，是專(zhuān)門(mén)為汽車(chē)開(kāi)發(fā)的一種低成本串行通信網(wǎng)絡(luò)，用于實(shí)現(xiàn)汽車(chē)中的分布式電子系統(tǒng)控制。LIN網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)傳輸速率為20kbit/s，屬于低速網(wǎng)絡(luò)，媒體訪問(wèn)方式為單主多從，是一種輔助總線(xiàn)，輔助CAN總線(xiàn)工作；使用LIN總線(xiàn)可大大降低成本 ?
LIN總線(xiàn)特點(diǎn)： ?
（1）LIN總線(xiàn)的通信是基于SCI數(shù)據(jù)格式，媒體訪問(wèn)采用單主節(jié)點(diǎn)、多從節(jié)點(diǎn)的方式，數(shù)據(jù)優(yōu)先級(jí)由主節(jié)點(diǎn)決定，靈活性好。 ?
（2）一條LIN總線(xiàn)最多可以連接16個(gè)節(jié)點(diǎn)，共有64個(gè)標(biāo)識(shí)符。
? （3）LIN總線(xiàn)采用低成本的單線(xiàn)連接，傳輸速率最高可達(dá)20kbit/s。 ?
（4）不需要進(jìn)行仲裁，同時(shí)在從節(jié)點(diǎn)中無(wú)須石英或陶瓷振蕩器，只采用片內(nèi)振蕩器就可以實(shí)現(xiàn)自同步，從而降低硬件成本。
? （5）幾乎所有的MCU（微控制單元）均具備LIN所需硬件，且實(shí)現(xiàn)費(fèi)用較低。 ?
（6）網(wǎng)絡(luò)通信具有可預(yù)期性，信號(hào)傳播時(shí)間可預(yù)先計(jì)算。
? （7）通過(guò)主機(jī)節(jié)點(diǎn)可將LIN與上層網(wǎng)絡(luò)（CAN）相連接，實(shí)現(xiàn)LIN的子總線(xiàn)輔助通信功能，從而優(yōu)化網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，提高網(wǎng)絡(luò)效率和可靠性。
? （8）LIN總線(xiàn)通信距離最大不超過(guò)40m。
? LIN網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用： ? LIN網(wǎng)絡(luò)主要應(yīng)用于車(chē)窗、門(mén)鎖、開(kāi)關(guān)面板、后視鏡等 ?

? 3.FlexRay總線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)
? FlexRay是一種用于汽車(chē)的高速可確定性的、具備故障容錯(cuò)的總線(xiàn)系統(tǒng)。 ? 汽車(chē)中的控制器件、傳感器和執(zhí)行器之間的數(shù)據(jù)交換主要是通過(guò)CAN網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行的。然而新的線(xiàn)控技術(shù)（X-by-wire）系統(tǒng)設(shè)計(jì)思想的出現(xiàn)，導(dǎo)致車(chē)輛系統(tǒng)對(duì)信息傳送速度尤其是故障容錯(cuò)與時(shí)間確定性的需求不斷增加；FlexRay通過(guò)在確定的時(shí)間槽中傳送信息，以及在兩個(gè)通道上的故障容錯(cuò)和冗余信息的傳送，可以滿(mǎn)足這些新增加的要求。
? FlexRay總線(xiàn)特點(diǎn)： ?
（1）數(shù)據(jù)傳輸速率高：最大傳輸速率可達(dá)到10Mbit/s，雙通道總數(shù)據(jù)傳輸速率可達(dá)到20Mbit/s，因此，應(yīng)用在車(chē)載網(wǎng)絡(luò)上，F(xiàn)lexRay的網(wǎng)絡(luò)帶寬可以是CAN網(wǎng)絡(luò)的20倍。 ?
（2）可靠性好：具有冗余數(shù)據(jù)傳輸能力的總線(xiàn)系統(tǒng)使用兩個(gè)相互獨(dú)立的信道，每個(gè)信道都由一組雙線(xiàn)導(dǎo)線(xiàn)組成；一個(gè)信道失靈時(shí)，該信道應(yīng)傳輸?shù)男畔⒖稍诹硪粭l沒(méi)有發(fā)生故障的信道上傳輸；此外，總線(xiàn)監(jiān)護(hù)器的存在進(jìn)一步提高了通信的可靠性。 ?
（3）確定性：確定性數(shù)據(jù)傳輸用于確保時(shí)間觸發(fā)區(qū)域內(nèi)的每條信息都能實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)傳輸。
? （4）靈活性：靈活性是FlexRay總線(xiàn)的突出特點(diǎn)，體現(xiàn)在以下方面：支持多種方式的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，點(diǎn)對(duì)點(diǎn)連接、串級(jí)連接、主動(dòng)星形連接、混合型連接等；信息長(zhǎng)度可配置，可根據(jù)實(shí)際控制應(yīng)用需求，為其設(shè)定相應(yīng)的數(shù)據(jù)載荷長(zhǎng)度；雙通道拓?fù)浼瓤捎糜谠黾訋挘部捎糜趥鬏斎哂嗟男畔?；周期?nèi)靜態(tài)、動(dòng)態(tài)信息傳輸部分的時(shí)間都可隨具體應(yīng)用而改變。
? LIN總線(xiàn)的應(yīng)用： ?
（1）替代CAN總線(xiàn)：數(shù)據(jù)傳輸速率要求超過(guò)CAN的應(yīng)用，F(xiàn)lexRay替代多條CAN總線(xiàn) ?
（2）用做“數(shù)據(jù)主干網(wǎng)”：數(shù)據(jù)傳輸速率高，且支持多種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，非常適合于車(chē)輛主干網(wǎng)絡(luò)，連接多個(gè)獨(dú)立網(wǎng)絡(luò) ?
（3）用于分布式測(cè)控系統(tǒng)：分布式測(cè)控系統(tǒng)用戶(hù)要求確切知道消息到達(dá)時(shí)間，且消息周期偏差非常小，如動(dòng)力系統(tǒng)、底盤(pán)系統(tǒng)的一體化控制中。
? （4）用于高安全性要求的系統(tǒng)：FlexRay本身不能確保系統(tǒng)安全，但它具備大量功能以支持面向安全的系統(tǒng)設(shè)計(jì) ?

? 4.MOST總線(xiàn)網(wǎng)絡(luò) ?
MOST（多媒體定向系統(tǒng)傳輸）總線(xiàn)是使用光纖或雙絞線(xiàn)作為傳輸介質(zhì)的環(huán)形網(wǎng)絡(luò)，可以同時(shí)傳輸音/視頻流數(shù)據(jù)、異步數(shù)據(jù)和控制數(shù)據(jù)，支持高達(dá)150Mbit/s的傳輸速率。 ?
MOST25是第1代總線(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)，最高可支持24.6Mbit/s的傳輸速率，以塑料光纖作為傳輸介質(zhì)；第2代標(biāo)準(zhǔn)MOST50的傳輸速率是MOST25的2倍，采用塑料光纖、非屏蔽雙絞線(xiàn)作為傳輸介質(zhì)；第3代標(biāo)準(zhǔn)MOST150，不僅最高可支持147.5Mbit/s 的傳輸速率，還解決了與以太網(wǎng)的連接等問(wèn)題，MOST150將成為MOST總線(xiàn)技術(shù)發(fā)展的趨勢(shì)。
? MOST總線(xiàn)特點(diǎn)： ?
（1）保證低成本條件下，最高可以達(dá)到147.5Mbit/s的速率
? （2）無(wú)論是否有主控計(jì)算機(jī)都可以工作
? （3）支持聲音和壓縮圖像的實(shí)時(shí)處理
? （4）支持?jǐn)?shù)據(jù)的同步和異步傳輸
? （5）發(fā)送/接收器嵌有虛擬網(wǎng)絡(luò)管理系統(tǒng) ?
（6）支持多種網(wǎng)絡(luò)連接方式，提供MOST設(shè)備標(biāo)準(zhǔn) ?
（7）通過(guò)采用MOST，可以減輕線(xiàn)束的質(zhì)量 ?
（8）光纖網(wǎng)絡(luò)不會(huì)受到電磁輻射干擾與搭鐵環(huán)的影響 ?
MOST總線(xiàn)的應(yīng)用： ? 主要用于車(chē)載電視、車(chē)載電話(huà)、車(chē)載CD、車(chē)載互聯(lián)網(wǎng)、DVD導(dǎo)航等系統(tǒng)的控制；用在車(chē)載攝像頭等行車(chē)系統(tǒng)。 ?

? 4.以太網(wǎng) ?
以太網(wǎng)（Ethernet）是由美國(guó)施樂(lè)（Xerox）公司創(chuàng)建，并由施樂(lè)、英特爾（Intel）和數(shù)字裝備（DEC）公司聯(lián)合開(kāi)發(fā)的基帶局域網(wǎng)規(guī)范，是當(dāng)今現(xiàn)有局域網(wǎng)采用的最通用的通信協(xié)議標(biāo)準(zhǔn) ? 以太網(wǎng)包括標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)（10Mbit/s）、快速以太網(wǎng)（100Mbit/s）、千兆以太網(wǎng)（1000Mbit/s）和萬(wàn)兆以太網(wǎng)（10Gbit/s）
? 以太網(wǎng)的特點(diǎn)： ? （1）數(shù)據(jù)傳輸速率高：最大傳輸速率能達(dá)到10Gbit/s，并且還在提高，比任何一種現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)都快
? （2）應(yīng)用廣泛：以太網(wǎng)是一種標(biāo)準(zhǔn)的開(kāi)放式網(wǎng)絡(luò)，不同廠商的設(shè)備很容易互聯(lián) ?
（3）容易與信息網(wǎng)絡(luò)集成，有利于資源共享：由于具有相同的通信協(xié)議，以太網(wǎng)能實(shí)現(xiàn)與Internet的無(wú)縫連接，方便車(chē)輛網(wǎng)絡(luò)與地面網(wǎng)絡(luò)的通信
? 以太網(wǎng)的應(yīng)用：

編輯：黃飛

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