大家好，我是郭建非，是3DNR團隊的負(fù)責(zé)人與 tech leader。

在本文中，我將為大家介紹團隊過去一年中圍繞「神經(jīng)渲染技術(shù)在自動駕駛領(lǐng)域應(yīng)用」的一些思考和研究成果。并且向大家展示團隊自研的現(xiàn)實級三維重建/編輯/仿真渲染框架——neuralsim 的部分階段性成果。該框架將在不久的將來完成開源。

1、自動駕駛傳感器仿真，是落地的下一步棋

1.1、為什么需要自動駕駛傳感器仿真？

近年來，自動駕駛技術(shù)發(fā)展突飛猛進(jìn)，很多在實驗室中的實驗性項目已經(jīng)逐步走向市場大眾。然而時至今日，自動駕駛技術(shù)仍然難以做到完全無人，甚至無法保證基本的安全性。究其根本，在于真實道路環(huán)境無限豐富，無法被窮舉、預(yù)測，存在著大量難以預(yù)測的邊界難例（Hard Corner Case）。

為了解決這個問題，大量自動駕駛公司通過海量路測來提高對邊界難例的覆蓋率，企圖通過遍歷這些危險場景來提高自動駕駛系統(tǒng)的實際安全性能。然而，想要通過路測來獲得足夠多的邊界難例，往往需要付出巨大的代價：難例的觸發(fā)效率呈邊際效應(yīng)遞減，而每一次觸發(fā)都有可能導(dǎo)致一起重大交通事故。 這些客觀條件都在限制著我們利用真實車輛在真實世界中完成海量路測和邊界難例的覆蓋挖掘，而通過「仿真測試」以低成本獲得邊界難例數(shù)據(jù)逐漸被認(rèn)為是解決自動駕駛落地難的不二法門。 早期的仿真測試主要針對決策規(guī)劃模塊進(jìn)行，然而邊界難例不止存在于決策規(guī)劃系統(tǒng)中，感知系統(tǒng)也仍然存在無窮無盡的邊界難例。 2016年，一輛搭載著自動駕駛系統(tǒng)的汽車徑直撞向了一輛半掛卡車，駕駛員當(dāng)場殞命。事后調(diào)查分析，自動駕駛系統(tǒng)誤以為白色的卡車車廂是明亮的天空，導(dǎo)致避障算法失效并產(chǎn)生災(zāi)難性后果。足以窺見針對感知系統(tǒng)的傳感器數(shù)據(jù)仿真有時甚至比決策規(guī)劃仿真更為重要。

1.2、基于神經(jīng)渲染的重建、編輯與傳感器仿真框架

目前已有諸如 VTD、51 SimOne、NVIDIA DRIVE Sim 等針對感知系統(tǒng)的仿真和測試平臺。這些平臺大多基于游戲引擎，利用基于物理渲染的傳統(tǒng)圖形學(xué)管線進(jìn)行仿真渲染。然而，這種傳統(tǒng)方法存在一系列問題。

由于圖形和當(dāng)前游戲管線的技術(shù)限制，構(gòu)建超真實的 3D 場景成本高昂，自動化程度低，需要大量人力的介入，且周期較長。針對這個問題，部分方案引入攝影測量等傳統(tǒng) 3D 重建技術(shù)，來重建真實城市道路場景，但受限于自動駕駛真實數(shù)據(jù)本身的特點，難以完成全場景的稠密重建和高質(zhì)量的真實渲染，需要進(jìn)行人為二次修正和加工。此外，也有通過過程生成等 3D 圖形技術(shù)，實現(xiàn)自動化生成城市場景的方式，但這種方式同樣在復(fù)雜性、真實度上都和真實駕駛場景存在較大差異。

為此，3DNR團隊（基礎(chǔ)算法）聯(lián)合商湯絕影團隊（業(yè)務(wù)拓展優(yōu)化），構(gòu)建了一套直接利用真實車端數(shù)據(jù)的隱式重建和編輯仿真方案。我們的方案將實車采集的多視圖像、激光雷達(dá)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)表示的3D場景庫和3D數(shù)字資產(chǎn)庫，基于隱表面神經(jīng)體渲染技術(shù)，能夠渲染以假亂真的相機圖像、激光雷達(dá)點云，實現(xiàn)「現(xiàn)實級」三維重建和仿真。并且，場景中的要素能夠自由地組合控制、軌跡編輯，泛化出新的場景，通過批量仿真渲染，可以產(chǎn)生高一致性的2D/3D傳感器數(shù)據(jù)和2D/3D/4D語義真值標(biāo)注，以服務(wù)于感知系統(tǒng)的測試和訓(xùn)練，邁向自動駕駛數(shù)據(jù)閉環(huán)。我們致力于通過直接實現(xiàn)盡可能全自動的、高一致性的三維重建，大大減少渲染仿真數(shù)據(jù)與真實場景的領(lǐng)域差異，通過 sim≈real 的思路直接避免 sim2real 的 gap。

整體工作思路

在下文中，我將依次按照「照片級前背景聯(lián)合重建」「高效的傳感器仿真&語義真值仿真」「場景編輯與數(shù)據(jù)閉環(huán)」 三個章節(jié)的順序來介紹我們的工作。

整體成果概覽2、照片級前背景聯(lián)合隱式三維重建2.1、多幀多模態(tài)多視圖三維重建我們可以直接利用實車采集數(shù)據(jù)，實現(xiàn)對真實街景的前背景聯(lián)合三維重建。為了方便與學(xué)界業(yè)界交流對比，我們直接使用 waymo 公開的學(xué)術(shù)開源數(shù)據(jù)集 waymo-perception 數(shù)據(jù)集進(jìn)行效果展示。

waymo-perception 數(shù)據(jù)集包含約800個訓(xùn)練集序列，我們挑選了其中3-4個序列進(jìn)行展示；每個序列長度200幀左右，我們使用序列原始數(shù)據(jù)中的 前向、左前、右前 3個機位的環(huán)視相機圖像數(shù)據(jù) 和頂部激光雷達(dá)數(shù)據(jù)，以及對應(yīng)的傳感器內(nèi)外參數(shù)據(jù)、自車位姿數(shù)據(jù)進(jìn)行多視圖三維重建。 以 waymo perception - 405841xx 序列為例：

waymo perception -segment405841xx
原始數(shù)據(jù)（節(jié)選）真值

我們的多視圖重建方法主要利用多幀圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行；激光雷達(dá)數(shù)據(jù)主要是為地面的高度和三維結(jié)構(gòu)補充必要的消歧信息，因此并不要求激光雷達(dá)涵蓋相機的全部視野。對于我們使用的 waymo-perception 數(shù)據(jù)集而言，在上圖中也可以看到，如果將激光雷達(dá)點云投射到相機圖像中，激光雷達(dá)點云只涵蓋了圖像下半部分的視野。

下面的視頻展示了該場景下我們的隱式三維重建的質(zhì)量和神經(jīng)渲染的效果?？梢钥吹剑覀兊姆椒軌?qū)崿F(xiàn)以假亂真的三維重建和渲染質(zhì)量。

如果場景中包含動態(tài)要素（如他車、行人），大多數(shù)傳統(tǒng)的針對純靜態(tài)場景的多視圖重建工作將不再適用。但是，如果說「沒有街景背景不能稱作自動駕駛」，那么「沒有豐富的前景物體參與交通更不能被稱之為自動駕駛」。

因此，我們顯式地區(qū)分構(gòu)建了整體的靜態(tài)背景和動態(tài)前景兩套3D表征，并設(shè)計了一套高效的多物體可微渲染框架。并且，我們通過預(yù)先針對前景物體類別構(gòu)建3D類別先驗的方式，解決了前景少視角重建的病態(tài)問題，實現(xiàn)了只依賴三維跟蹤檢測框標(biāo)注（3D Tracklet）、無需2D圖像分割標(biāo)注，即可對場景中的前景和背景進(jìn)行聯(lián)合的隱式三維重建。

以 waymo perception - 767010xxx 序列為例：

waymo perception-segment 767010xx
原始數(shù)據(jù)（節(jié)選）真值 在下面的視頻中可以看到，即使面對包含動態(tài)前景物體的復(fù)雜街景數(shù)據(jù)序列，我們可以在前景和背景均達(dá)到較高的重建質(zhì)量和渲染效果。

下面的視頻中，展示了在更多的 waymo-perception 序列場景下，我們的方法在完整重建后再回放渲染的效果：

2.2、背景新視角合成

除了回放再渲染外，驗證重建質(zhì)量的另一個重要方式是新視角合成（Novel View Synthesis）。在下面的視頻中，展示了讓自車在重建好的場景中自由地螺旋穿梭前進(jìn)時的多模態(tài)傳感器渲染仿真效果：

2.3、前景新視角合成不止背景，重建好的前景也可以進(jìn)行新視角合成，如下圖所示：

自動駕駛場景下，前景物體普遍面臨觀測視角少、不均勻的問題。直接對前景物體從頭開始（learn from scratch）的三維重建是個高度病態(tài)的問題。

因此，我們利用開源類別泛化多視數(shù)據(jù)集，預(yù)先構(gòu)建了三維生成模型（3DGAN），構(gòu)建了車輛、行人等交通參與要素的3D形狀與外觀的類別先驗。這樣的生成模型可以理解為一個 「實例個數(shù)=∞」 的數(shù)字資產(chǎn)庫（i.e. 每一個隨機噪聲對應(yīng)一個獨特實例）。

之后，即可利用三維生成模型的逆向過程，在這個數(shù)字資產(chǎn)庫中可微地 “檢索” 出一個符合實際觀測的實例，完成少視角重建過程，如下圖所示。

在我們的實際應(yīng)用中，上述前景重建過程和背景的重建是同時進(jìn)行的。得益于先前構(gòu)建的3D類別先驗，我們的方法能夠只依賴3D跟蹤檢測框標(biāo)注進(jìn)行前背景聯(lián)合重建，而不需要圖像實例分割。 3、高效的傳感器仿真和語義真值仿真不同于 NeRF 原始的體密度 (Volume density)形狀表達(dá)，我們選擇和拓展了 對仿真編輯和圖形引擎更友好的 SDF 隱表面表示 (e.g. NeuS），使得場景的3D幾何表示有明確的表面定義和深度概念。

在下圖中，我們利用相機對隱表面神經(jīng)渲染得到的深度，直接對相機2D像素升維得到3D點云，然后將每一幀的相機圖像對應(yīng)的3D點云拼接在一起，進(jìn)行可視化展示。可以看到，我們的隱表面神經(jīng)渲染技術(shù)具有較高的多視一致性。

利用重建得到的高一致性的3D場景幾何與3D場景外觀，我們得以仿真高度真實的新傳感器的數(shù)據(jù)。

3.1、相機模型仿真渲染利用重建好的場景，我們可以仿真渲染新的相機模型的圖像。在下圖中，展示了我們將 waymo 序列原相機的 51° 的視場角逐漸提升到 109°，并加上一定的超廣角畸變后，對一個109°視場角的超廣角相機模型進(jìn)行仿真渲染。

3.2、激光雷達(dá)模型仿真渲染 利用與現(xiàn)實高度一致的場景與物體的3D幾何形狀，我們可以對不同于原序列的新的激光雷達(dá)模型進(jìn)行仿真渲染。在下面的視頻中，我們對重建好的 waymo-767010xxx 序列，仿真渲染8款不同于原序列的激光雷達(dá)模型的點云數(shù)據(jù)。這些新的激光雷達(dá)模型包括機械旋轉(zhuǎn)式、固態(tài)、棱鏡式等多種不同類型。 3.3、2D/3D/4D語義仿真得益于我們設(shè)計的多物體渲染框架，我們還能夠仿真產(chǎn)生多幀的2D/3D的語義真值標(biāo)注。

根據(jù)相機渲染過程中，逐2D像素對應(yīng)的3D光線和不同物體3D幾何的相交關(guān)系和順序，可以渲染產(chǎn)生圖像2D實例分割標(biāo)注；同理，根據(jù)激光雷達(dá)渲染過程中，逐LiDAR光束和不同物體3D幾何的相交關(guān)系和順序，可以渲染產(chǎn)生激光雷達(dá)點云3D實例分割標(biāo)注。

在下面的視頻中，針對重建好的 waymo-767010xxx 序列，展示了我們方法仿真渲染圖像、仿真渲染多幀圖像2D實例分割標(biāo)注、仿真渲染多幀LiDAR 3D實例分割 (i.e. 4D語義標(biāo)注)的效果：

3.4、高效渲染與仿真我們在神經(jīng)體渲染底層技術(shù)棧中鋪設(shè)了若干基礎(chǔ)建設(shè)式的創(chuàng)新。我們吸納了分層局部隱式神經(jīng)表征的思想，設(shè)計了分塊表征與塊間連續(xù)性保證算法，并利用自舉更新的占用格對體渲染中的光線采樣過程進(jìn)行加速。這些創(chuàng)新除了讓我們達(dá)到前文所展示的重建質(zhì)量外，還使得我們的神經(jīng)渲染過程達(dá)到接近實時的效率。

下圖簡單展示了我們的重建方法的分塊表征以及可鼠標(biāo)交互的實時神經(jīng)渲染：

我們針對前景設(shè)計的3DGAN模型同樣實現(xiàn)了一套利用占用格的批量(batched)光線采樣加速算子，顯著提升了前背景多物體聯(lián)合渲染的效率。 4、場景編輯與數(shù)據(jù)閉環(huán)4.1、隨意的可控顯式/隱式編輯我們的方法將前景和背景都解耦地視作獨立的可渲染物體。因此，我們可以對場景中的任一物體模型進(jìn)行隨意的操作和編輯，如下面視頻所示： 除了前面展示的針對場景中物體的顯式編輯方式外，我們也初步探索了在語義層面的風(fēng)格化編輯，如下面視頻所示： 4.2、軌跡編輯與場景泛化結(jié)合動態(tài)場景庫和軌跡規(guī)劃算法，我們還可以對場景中的自車和他車進(jìn)行更符合常理的編輯，即仿真新的駕駛行為。

在下面的視頻中，我們依次展示了「左車突然切入(cut in)」，「右車闖紅燈」，「前車急停追尾」 3種不同的場景編輯方式，渲染其在“平行宇宙” 中的虛擬交通事件。

以其中的「左車突然切入(cut in)」場景為例，下面這個視頻展示了對編輯后的場景的多模態(tài)傳感器仿真結(jié)果：（相機、深度傳感器、8款激光雷達(dá)模型）

在今后，我們可以更進(jìn)一步地利用實車數(shù)據(jù)擴充3D場景庫、擴充前景數(shù)字資產(chǎn)庫，從而泛化出更多新的物體組合和場景序列。搭配前述 「一次重建、終身受用」的新相機、新激光雷達(dá)模型仿真渲染范式，我們的方案最終能夠按照給定的場景、給定的物體組合、給定的軌跡、給定的傳感器模型定制化地渲染出海量高度真實的傳感器數(shù)據(jù)和語義真值，從而逐漸達(dá)成我們構(gòu)想的通過傳感器數(shù)據(jù)仿真大大提升自動駕駛測試效率和質(zhì)量的愿景。 5、寫在最后神經(jīng)渲染技術(shù)作為新興領(lǐng)域，成功地構(gòu)建起了場景表征與成像過程之間的可微橋梁，能夠很好地結(jié)合不同領(lǐng)域的先驗知識，使得圖像相關(guān)的機器學(xué)習(xí)研究逐漸走向可解釋、可控可編輯的3D語義時代。我們堅信，不僅僅是自動駕駛，神經(jīng)渲染技術(shù)將在越來越多的領(lǐng)域走向成熟應(yīng)用。

我們3DNR團隊將繼續(xù)以自動駕駛數(shù)據(jù)閉環(huán)為理想目標(biāo)，沿途下蛋挖掘攻關(guān)基礎(chǔ)學(xué)術(shù)關(guān)鍵點，并秉持開源和共享精神，與學(xué)界業(yè)界共同學(xué)習(xí)共同進(jìn)步。

審核編輯 ：李倩